Fuzzy Controller for UAV-Landing Task Using 3D-Position Visual Estimation

Olivares Méndez, Miguel Ángel; Campoy Cervera, Pascual; Mondragon Bernal, Ivan Fernando y Martínez Luna, Carol Viviana (2010). Fuzzy Controller for UAV-Landing Task Using 3D-Position Visual Estimation. En: "IEEE International Conference Fuzzy Systems, FUZZ 2010", 18/07/2010 - 23/07/2010, Barcelona, España. ISBN 978-1-4244-6919-2.

Descripción

Título: Fuzzy Controller for UAV-Landing Task Using 3D-Position Visual Estimation
Autor/es:
  • Olivares Méndez, Miguel Ángel
  • Campoy Cervera, Pascual
  • Mondragon Bernal, Ivan Fernando
  • Martínez Luna, Carol Viviana
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: IEEE International Conference Fuzzy Systems, FUZZ 2010
Fechas del Evento: 18/07/2010 - 23/07/2010
Lugar del Evento: Barcelona, España
Título del Libro: Proceedings of the IEEE International Conference Fuzzy Systems, FUZZ 2010
Fecha: 2010
ISBN: 978-1-4244-6919-2
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This paper presents a Fuzzy Control application for a landing task of an Unmanned Aerial Vehicle, using the 3D-position estimation based on visual tracking of piecewise planar objects. This application allows the UAV to land on scenarios in which it is only possible to use visual information to obtain the position of the vehicle. The use of the homography permits a realtime estimation of the UAV's pose with respect to a helipad using a monocular camera. Fuzzy Logic allows the definition of a model-free control system of the UAV. The Fuzzy controller analyzes the visual information to generate altitude commands for the UAV to develop the landing task.

Más información

ID de Registro: 8291
Identificador DC: http://oa.upm.es/8291/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:8291
URL Oficial: http://www.wcci2010.org/
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 22 Jul 2011 17:51
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 17:08
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