On-board and Ground Visual Pose Estimation Techniques for UAV Control

Martínez Luna, Carol Viviana; Mondragon Bernal, Ivan Fernando; Olivares Méndez, Miguel Ángel y Campoy Cervera, Pascual (2010). On-board and Ground Visual Pose Estimation Techniques for UAV Control. "Journal of intelligent & robotic systems: Theory & applications", v. 61 (n. 1-4); pp. 301-320. ISSN 0921-0296. https://doi.org/10.1007/s10846-010-9505-9.

Descripción

Título: On-board and Ground Visual Pose Estimation Techniques for UAV Control
Autor/es:
  • Martínez Luna, Carol Viviana
  • Mondragon Bernal, Ivan Fernando
  • Olivares Méndez, Miguel Ángel
  • Campoy Cervera, Pascual
Tipo de Documento: Artículo
Fechas del Evento: 21/06/2010 - 23/06/2010
Lugar del Evento: Dubait Emiratos Arabes Unidos
Título de Revista/Publicación: Journal of intelligent & robotic systems: Theory & applications
Fecha: 2010
Volumen: 61
Materias:
Palabras Clave Informales: Computer vision – Unmanned aerial vehicle – Homography estimation – 3D reconstruction – Visual servoing
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

In this paper, two techniques to control UAVs (Unmanned Aerial Vehicles), based on visual information are presented. The first one is based on the detection and tracking of planar structures from an on-board camera, while the second one is based on the detection and 3D reconstruction of the position of the UAV based on an external camera system. Both strategies are tested with a VTOL (Vertical take-off and landing) UAV, and results show good behavior of the visual systems (precision in the estimation and frame rate) when estimating the helicopter¿s position and using the extracted information to control the UAV.

Más información

ID de Registro: 8294
Identificador DC: http://oa.upm.es/8294/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:8294
Identificador DOI: 10.1007/s10846-010-9505-9
URL Oficial: http://www.springerlink.com/content/uh269806601w8320/
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 22 Jul 2011 17:24
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 17:08
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