Control Visual Dinámico en una PKM para el Seguimiento y Golpeo de una Pelota de Ping-Pong

Traslosheros Michel, Alberto; Sebastian y Zuñiga, Jose Maria; Ángel Silva, Luis; Roberti, Flavio y Carelli, Ricardo (2010). Control Visual Dinámico en una PKM para el Seguimiento y Golpeo de una Pelota de Ping-Pong. En: "XXXI Jornadas de Automática", 08/09/2010 - 10/09/2010, Jaén, España.

Descripción

Título: Control Visual Dinámico en una PKM para el Seguimiento y Golpeo de una Pelota de Ping-Pong
Autor/es:
  • Traslosheros Michel, Alberto
  • Sebastian y Zuñiga, Jose Maria
  • Ángel Silva, Luis
  • Roberti, Flavio
  • Carelli, Ricardo
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: XXXI Jornadas de Automática
Fechas del Evento: 08/09/2010 - 10/09/2010
Lugar del Evento: Jaén, España
Título del Libro: Actas de las XXXI Jornadas de Automática
Fecha: 2010
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

En el presente trabajo se describe un controlador innovador que es utilizado en la realización de tareas dinámicas con aplicación en la plataforma Robotenis. Esta plataforma está compuesta principalmente por un robot paralelo dotado de un sistema de adquisición y procesamiento visual. La plataforma Robotenis tiene una arquitectura de control abierta con el objetivo de diseñar, implementar y comparar estrategias de control visual y articular. En las siguientes secciones se describe una nueva estrategia de control visual, especialmente diseñada para el seguimiento de objetos dinámicos en el espacio tridimensional. En contraste con estrategias estudiadas en trabajos previos, donde la referencia de control es constante, en este trabajo se contemplan referencias dinámicas de seguimiento. Mediante este controlador, los cambios de referencia pueden ser utilizados para sujetar objetos bajo movimiento o como en nuestro caso para golpear una pelota de ping-pong. En el diseño del controlador se realiza un análisis de estabilidad por Lyapunov.

Más información

ID de Registro: 8955
Identificador DC: http://oa.upm.es/8955/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:8955
URL Oficial: http://ja2010.ujaen.es/vpc.html
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 17 Nov 2011 08:36
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 17:34
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