Control Visual Dinámico en una PKM para el Seguimiento y Golpeo de una Pelota de Ping-Pong

Traslosheros Michel, Alberto and Sebastian y Zuñiga, Jose Maria and Ángel Silva, Luis and Roberti, Flavio and Carelli, Ricardo (2010). Control Visual Dinámico en una PKM para el Seguimiento y Golpeo de una Pelota de Ping-Pong. In: "XXXI Jornadas de Automática", 08/09/2010 - 10/09/2010, Jaén, España.

Description

Title: Control Visual Dinámico en una PKM para el Seguimiento y Golpeo de una Pelota de Ping-Pong
Author/s:
  • Traslosheros Michel, Alberto
  • Sebastian y Zuñiga, Jose Maria
  • Ángel Silva, Luis
  • Roberti, Flavio
  • Carelli, Ricardo
Item Type: Presentation at Congress or Conference (Article)
Event Title: XXXI Jornadas de Automática
Event Dates: 08/09/2010 - 10/09/2010
Event Location: Jaén, España
Title of Book: Actas de las XXXI Jornadas de Automática
Date: 2010
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

En el presente trabajo se describe un controlador innovador que es utilizado en la realización de tareas dinámicas con aplicación en la plataforma Robotenis. Esta plataforma está compuesta principalmente por un robot paralelo dotado de un sistema de adquisición y procesamiento visual. La plataforma Robotenis tiene una arquitectura de control abierta con el objetivo de diseñar, implementar y comparar estrategias de control visual y articular. En las siguientes secciones se describe una nueva estrategia de control visual, especialmente diseñada para el seguimiento de objetos dinámicos en el espacio tridimensional. En contraste con estrategias estudiadas en trabajos previos, donde la referencia de control es constante, en este trabajo se contemplan referencias dinámicas de seguimiento. Mediante este controlador, los cambios de referencia pueden ser utilizados para sujetar objetos bajo movimiento o como en nuestro caso para golpear una pelota de ping-pong. En el diseño del controlador se realiza un análisis de estabilidad por Lyapunov.

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Item ID: 8955
DC Identifier: http://oa.upm.es/8955/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:8955
Official URL: http://ja2010.ujaen.es/vpc.html
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 17 Nov 2011 08:36
Last Modified: 20 Apr 2016 17:34
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