Control bilateral de robots teleoperados por convergencia de estados

Bogado Torres, Juan Manuel (2007). Control bilateral de robots teleoperados por convergencia de estados. Tesis (Doctoral), E.T.S.I. Industriales (UPM).

Descripción

Título: Control bilateral de robots teleoperados por convergencia de estados
Autor/es:
  • Bogado Torres, Juan Manuel
Director/es:
  • Aracil Santonja, Rafael
  • Ferre Pérez, Manuel
Tipo de Documento: Tesis (Doctoral)
Fecha: 12 Diciembre 2007
Materias:
Palabras Clave Informales: Robótica, Teleoperación, Control Bilateral, Haptic
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Electrónica, Automática e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

El control bilateral surge de la necesidad de realimentar al operador información que le sea útil para la realización de tareas remotas de manipulación. La información que se realimenta puede ser de múltiples índoles, bien sea fuerzas, sonidos, gráficos, etc. Es por ello que se trata de esquemas de control avanzados, en los que se acoplan dos bucles de control uno para el operador y otro en la zona remota del robot. Por lo tanto, de su calidad y robustez dependerá el rendimiento que tenga el operador al ejecutar una tarea remota. El tema principal que se estudia en esta Tesis es el control bilateral en teleoperación. Se abordan diversos esquemas de control bilateral, clásicos y avanzados, haciendo un estudio en cuando a su funcionamiento, análisis, factores que influyen en su desempeño y la condición de operación con o sin retardo en las comunicaciones. Además, la tesis aborda el diseño de una estación de teleoperación avanzada, cuya principal característica es que es totalmente abierta, basada en un sistema maestro-esclavo de aplicación industrial, lo que permite experimentar con diversas tecnologías de aplicabilidad en la Teleoperación como lo son: control, interfaces hombre-máquina, modelado de entornos, etc. Los diversos esquemas expuestos a lo largo de la Tesis son implementados en la estación de teleoperación citada por lo que los resultados que se obtienen, pueden ser extrapolables en su mayor parte, a otros sistemas de teleoperación.

Más información

ID de Registro: 934
Identificador DC: http://oa.upm.es/934/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:934
Depositado por: Dr. Juan Manuel Bogado
Depositado el: 03 Abr 2008
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 06:36
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