%0 Conference Paper
%A Garcia Robledo, Pablo
%A García-Borras, Patricia
%A Aracil Santonja, Rafael
%A Ferre Pérez, Manuel
%B XXIX Jornadas de Automática
%C Tarragona, España
%D 2008
%F upm:4090
%I Universitad Rovira y Virgili
%K Teleoperación, comunicaciones, USB, Ethernet.
%T Comunicaciones aplicadas a la teleoperación
%U http://oa.upm.es/4090/
%X Presentación de la plataforma experimental de teleoperación basada en el sistema Grips de Kraft Telerobotics y presentación del hardware desarrollado para su adaptación a una plataforma abierta. Exposición de las diferentes formas de conexión obtenidas a través del hardware desarrollado para cerrar un bucle de control en un sistema bilateral de teleoperación. Estudio de diferentes protocolos de comunicación muy extendidos como USB y Ethernet, explicando sus fundamentos principales y el funcionamiento básico, y su aplicación en la robótica, en particular en sistemas Bilaterales de Teleoperación con exigencias de tiempo real. Presentación de resultados obtenidos y comparación entre protocolos en diversas situaciones planteadas.