@unpublished{upm47185,
           month = {June},
           title = {Development of a behavior management system for the
aerial robot software framework Aerostack},
          author = {Alberto Camporredondo Portela},
         address = {Madrid, Espa{\~n}a},
            year = {2017},
             url = {http://oa.upm.es/47185/},
        abstract = {Este proyecto se centra en la capa ejecutiva, una parte clave a la hora de realizar diversos
comportamientos enviados desde capas superiores como la capa deliberativa.
En el presente documento se habla sobre el an{\'a}lisis, dise{\~n}o, implementaci{\'o}n y validaci{\'o}n
realizados a los diferentes componentes pertenecientes a un sistema de gesti{\'o}n de comportamientos
para veh{\'i}culos a{\'e}reos. Los componentes realizan actividades como:
? La coordinaci{\'o}n y ejecuci{\'o}n de comportamientos. Donde se deber{\'a} tomar decisiones
de ejecuci{\'o}n r{\'a}pidamente y, donde se gestionar{\'a} errores ocurridos durante
dicha ejecuci{\'o}n.
? El apoyo a la integraci{\'o}n de los comportamientos. Esto es, que los comportamientos
creados por cualquier desarrollador est{\'e}n integrados plenamente con el sistema y
sin ning{\'u}n profundo conocimiento del funcionamiento del mismo.
? La interpretaci{\'o}n de un cat{\'a}logo. Que permite especificar f{\'a}cilmente informaci{\'o}n
sobre todos los comportamientos, por cualquier desarrollador, para que el sistema
sepa como interactuar entre ellos.
? La activaci{\'o}n y gesti{\'o}n de recursos del drone. Como pueden ser los procesos de
planificaci{\'o}n.---ABSTRACT---This project is focused on the executive layer, a key component that allows the drone to
make new behaviors received from higher layers such as the Deliberative Layer.
The document contains the analysis, the design, the implementation and the validation
of different components related to a Behavior Management System for aerial vehicles.
These components perform the following tasks:
? Coordination and execution of behaviors. Executive decisions should be taken
quickly and errors should be controlled during the execution.
? Behavior integration support. The integration of new behaviors made by developers
must be fully integrated within the system and without any deep knowledge of how
the system works.
? Catalog interpretation. It allows other developers to specify behaviors properties
easily so as to allow the system to know how to interact with other behaviors.
? Activation and management of drone?s resources, such as planning processes.}
}