RT Generic
SR 00
A1 Camporredondo Portela, Alberto
T1 Development of a behavior management system for the  aerial robot software framework Aerostack
AB Este proyecto se centra en la capa ejecutiva, una parte clave a la hora de realizar diversos  comportamientos enviados desde capas superiores como la capa deliberativa.  En el presente documento se habla sobre el análisis, diseño, implementación y validación  realizados a los diferentes componentes pertenecientes a un sistema de gestión de comportamientos  para vehículos aéreos. Los componentes realizan actividades como:  • La coordinación y ejecución de comportamientos. Donde se deberá tomar decisiones  de ejecución rápidamente y, donde se gestionará errores ocurridos durante  dicha ejecución.  • El apoyo a la integración de los comportamientos. Esto es, que los comportamientos  creados por cualquier desarrollador estén integrados plenamente con el sistema y  sin ningún profundo conocimiento del funcionamiento del mismo.  • La interpretación de un catálogo. Que permite especificar fácilmente información  sobre todos los comportamientos, por cualquier desarrollador, para que el sistema  sepa como interactuar entre ellos.  • La activación y gestión de recursos del drone. Como pueden ser los procesos de  planificación.---ABSTRACT---This project is focused on the executive layer, a key component that allows the drone to  make new behaviors received from higher layers such as the Deliberative Layer.  The document contains the analysis, the design, the implementation and the validation  of different components related to a Behavior Management System for aerial vehicles.  These components perform the following tasks:  • Coordination and execution of behaviors. Executive decisions should be taken  quickly and errors should be controlled during the execution.  • Behavior integration support. The integration of new behaviors made by developers  must be fully integrated within the system and without any deep knowledge of how  the system works.  • Catalog interpretation. It allows other developers to specify behaviors properties  easily so as to allow the system to know how to interact with other behaviors.  • Activation and management of drone’s resources, such as planning processes.
LK http://oa.upm.es/47185/