Full text
Preview |
PDF
- Requires a PDF viewer, such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
Download (1MB) | Preview |
Indices de desempeño de robots manipuladores: una revisión del estado del arte
Citation
Moreno Avalos, Hector, Saltaren Pazmiño, Roque Jacinto 
ORCID: https://orcid.org/0000-0001-8009-5350, Carrera Calderon, Isela Guadalupe, Puglisi, Lisandro Jose and Aracil Santonja, Rafael ORCID: https://orcid.org/0000-0002-2988-057X
(2012).
Indices de desempeño de robots manipuladores: una revisión del estado del arte.
"Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI", v. 9
(n. 2);
pp. 111-122.
ISSN 1697-7912.
https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.02.005.
Description
| Title: | Indices de desempeño de robots manipuladores: una revisión del estado del arte |
|---|---|
| Author/s: |
|
| Item Type: | Article |
| Título de Revista/Publicación: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Date: | June 2012 |
| ISSN: | 1697-7912 |
| Volume: | 9 |
| Subjects: | |
| Freetext Keywords: | Índices de desempeño; Cinetostático; Dinámico; Limites Articulares; Globales |
| Faculty: | E.T.S.I. Industriales (UPM) |
| Department: | Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014] |
| Creative Commons Licenses: | Recognition - No derivative works - Non commercial |
Abstract
Los índices de desempeño son importantes herramientas para la planificación de movimientos y el diseño de robots manipuladores. En este trabajo se presenta una colección de algunos de los índices de desempeño que mayor interés han generado en la comunidad dedicada a la robótica. Se presentan índices de desempeño cinetostático, dinámico, de lìmites articulares, e índices definidos sobre el espacio de trabajo. Además, se realiza una revisión sobre las estrategias que se han propuesto para solventar los problemas que aparecen cuando las unidades de los elementos de la matriz Jacobiana no son homogéneas. Al final de este trabajo, proponemos una serie índices de desempeño globales que pueden resultar útiles en el diseño de robots manipuladores.
More information
| Item ID: | 15519 |
|---|---|
| DC Identifier: | https://oa.upm.es/15519/ |
| OAI Identifier: | oai:oa.upm.es:15519 |
| DOI: | 10.1016/j.riai.2012.02.005 |
| Official URL: | http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S... |
| Deposited by: | Memoria Investigacion |
| Deposited on: | 29 May 2013 12:04 |
| Last Modified: | 21 Dec 2015 15:32 |
