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Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad
Citation
Soria, Carlos and Roberti, Flavio and Carelli, Ricardo and Sebastian y Zuñiga, Jose Maria (2008). Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad. "Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial", v. 5 (n. 4); pp. 54-61. ISSN 1697-7912.
Description
| Title: | Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad |
|---|---|
| Author/s: |
|
| Item Type: | Article |
| Título de Revista/Publicación: | Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial |
| Date: | October 2008 |
| ISSN: | 1697-7912 |
| Volume: | 5 |
| Subjects: | |
| Freetext Keywords: | robot manipulador industrial, control servo visual, control no lineal, pasividad. |
| Faculty: | E.T.S.I. Industriales (UPM) |
| Department: | Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014] |
| Creative Commons Licenses: | Recognition - No derivative works - Non commercial |
Abstract
En este trabajo se diseña un controlador servo visual basado en la propiedad de pasividad del sistema visual. Se propone un regulador con ganancias de control variables, de tal manera que se evita la saturacion de los actuadores y al mismo tiempo presenta la capacidad de corregir errores de pequena magnitud. Asimismo el diseno se hace teniendo en cuenta el desempeno L2, a fin de darle capacidad de seguimiento de objetos en movimiento, con un error de control pequeno. Se muestran resultados experimentales realizados en un robot manipulador industrial tipo planar para verificar el cumplimiento de los objetivos del controlador propuesto.
More information
| Item ID: | 2482 |
|---|---|
| DC Identifier: | https://oa.upm.es/2482/ |
| OAI Identifier: | oai:oa.upm.es:2482 |
| Official URL: | http://riai.isa.upv.es/principal.html |
| Deposited by: | Memoria Investigacion |
| Deposited on: | 04 Mar 2010 11:46 |
| Last Modified: | 20 Apr 2016 12:09 |
