Sistema de co-pilotaje autónomo para la navegación en entornos de interior mediante mapas topológicos visuales

Abstract

Existe una gran variedad de enfoques para resolver el problema de la localización y
orientación en el entorno. Muchos enfoques dependen en mayor o menor medida de
información externos al usuario. En este trabajo se va a desarrollar un sistema de localización basado únicamente en imágenes del entorno. Para ello nos hemos basado en un
algoritmo de reconocimiento y clasificación de imágenes implementado sobre un mapa
topológico. Para el reconocimiento se ha utilizado el algoritmo k-nearest neighbour,
utilizando el histograma normalizado de las imágenes como característica a diferenciar.
El mapa topológico se ha construido sobre el terreno de pruebas, en este caso
el Departamento de Inteligencia Artificial de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros
Informáticos de la Universidad Politécnica de Madrid. Se podrá ver al realizar las
pruebas dinámicas que los resultados son bastante satisfactorios.---ABSTRACT---There is a wide variety of approaches to solve the issue of localization and orientation
in an environment. Many of these approaches depend to a greater or lesser degree in
information that is external to the user. In this work a localization system based only in
imagenes from the environmente will be developed. To that end we have used a image
classication algoritm implemented on a topological map. The classication algorithm
used is a k-nearest neighbour, using the normalized histogram from the images as the
characteristic to identify. The topological map has been built from the testing grounds,
which is in this case the Departament of Articial Intelligence of the Escuela Tecnica
Superior de Ingenieros Informaticos from the Universidad Politecnica de Madrid. It
can be seen that the results shown when performing dynamic testing are promising.