Asistente Robotizado para la gestión interactiva de medicamentos a personas dependientes basado en visión artificial y comunicación simbólica, desarrollado sobre un robot humanoide Meccanoid G15KS adaptado

Abstract

Existe una gran cantidad de personas dependientes que requieren de ayuda para
diversas tareas. Entre todas ellas la que mas se repite es la administración de medicamentos.
En estos casos lo habitual es que un familiar atienda a la persona dependiente
o contrate a un asistente social, sin embargo esto no siempre es posible. Una solución
a esto podría ser el uso de un robot que se encargue de gestionar la medicación de la
persona dependiente.
En este trabajo se ha diseñado un procedimiento que puede ser usado para gestionar
la medicación de personas dependientes. El procedimiento se divide en dos etapas. La
primera consiste en una fase de adquisición de léxico común basado en anclaje visual. Se
usa visión artificial y un puntero láser para señalar el medicamento y texto para indicar
su nombre. Este proceso también es utilizado para el entrenamiento del algoritmo de
clasificación.
La segunda fase, denominada fase de búsqueda, consiste en encontrar un medicamento
situado sobre una estantería repleta de medicamentos diferentes. El robot hace uso de la
visión artificial para segmentar cada medicamento y un clasificador knn para encontrar
el medicamento. Posteriormente el robot es capaz de señalizar el medicamento con su
puntero láser.
Para la realización de las pruebas se ha adaptado un robot humanoide Meccanoid
G15KS. Se ha modificado la estructura para añadir una plataforma pan-tilt, un puntero
láser y una cámara. Tambi´en se ha sustituido el procesador original por un miniordenador
Raspberry Pi para realizar la visión por computador y una placa Arduino para
el control de motores.---ABSTRACT---There are many disabled people who require help to do different tasks. The one which
repeats a lot is drugs manage. Usually, in these situations a relative or a social assistant
takes care of the disabled person. However this can not be posible always. The use of a
robot witch manages disabled person’s drugs could be a solution for this fact.
In this work a possible procedure has been designed that can be used to manage the
medication of dependent people. The procedure is divided in two stages. First stage
consists of a phase of acquisition of common lexicon based on visual anchorage. We use
computer vision and the laser to point to the drug and text to indicate its name. This
process also is used for training the classiffier.
The second stage, denominated search phase, consists of finding a drug located on a
bookcase filled with other different drugs. The robot use computer vision to segment
each medicine and a knn classifier to find the drug. Later, the robot points the drug
with its laser.
To test this worh we has adapted a humanoid robot named Meccanoid G15KS. Its
structure has modified to add a pan-tilt mechanism, a laser, and a camera. Also, we
replace the original processor by a Raspberry Pi single-board computer to process
computer vision, and a Arduino board for the engine control.