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Rodríguez Palafox, Pablo and Barrientos Cruz, Antonio and Garzón Oviedo, Mario (2016). Coordinación entre UAV y UGV para tareas de Búsqueda y Rescate. In: "Jornadas de Automática 2016", 7 September 2016, Madrid. ISBN 978-84-617-4298-1. pp. 731-738.
Title: | Coordinación entre UAV y UGV para tareas de Búsqueda y Rescate |
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Author/s: |
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Item Type: | Presentation at Congress or Conference (Article) |
Event Title: | Jornadas de Automática 2016 |
Event Dates: | 7 September 2016 |
Event Location: | Madrid |
Title of Book: | Actas de las XXXVII Jornadas de Automática |
Título de Revista/Publicación: | XXXVII Jornadas de Automática 2016 |
Date: | 7 September 2016 |
ISBN: | 978-84-617-4298-1 |
Subjects: | |
Freetext Keywords: | Aterrizaje autónomo, Plataforma móvil, Seguimiento, Filtro de Kalman, Control en altura, UAV, UGV, Visión por Computador |
Faculty: | Centro de Automática y Robótica (CAR) UPM-CSIC |
Department: | Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial |
UPM's Research Group: | Robótica y Cibernética RobCib |
Creative Commons Licenses: | Recognition - No derivative works - Non commercial |
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Se presenta un sistema autónomo de Búsqueda y Rescate basado en la coordinación entre un UAV y un UGV (este último funcionando como plataforma móvil de aterrizaje). El vehículo aéreo debe localizar dicha plataforma terrestre en base a una imagen aérea, seguirla y aterrizar sobre ella cuando así le sea indicado. El algoritmo de seguimiento y aterrizaje está basado en la combinación de un regulador PID con un algoritmo de predicción (basado este último, a su vez, en un filtro de Kalman) con el que se van obteniendo las posiciones futuras de la plataforma. Ello facilita el seguimiento y, principalmente, el aterrizaje, ya que el UAV puede posicionarse ligeramente por delante de la plataforma de aterrizaje momentos antes de la aproximación final y así poder completar con éxito el aterrizaje.
Type | Code | Acronym | Leader | Title |
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Madrid Regional Government | S2013/MIT-2748 | Unspecified | Unspecified | RoboCity2030-III-CM (Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos, fase III). |
Government of Spain | DPI2014-56985-R | Unspecified | Unspecified | Protección robotizada de infraestructuras críticas. |
Item ID: | 43386 |
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DC Identifier: | https://oa.upm.es/43386/ |
OAI Identifier: | oai:oa.upm.es:43386 |
Deposited by: | Pablo Rodríguez Palafox |
Deposited on: | 19 Feb 2019 09:42 |
Last Modified: | 30 Nov 2022 09:00 |