Coordinación entre UAV y UGV para tareas de Búsqueda y Rescate

Abstract

Se presenta un sistema autónomo de Búsqueda y Rescate basado en la coordinación entre un UAV y un UGV (este último funcionando como plataforma móvil de aterrizaje). El vehículo aéreo debe localizar dicha plataforma terrestre en base a una imagen aérea, seguirla y aterrizar sobre ella cuando así le sea indicado. El algoritmo de seguimiento y aterrizaje está basado en la combinación de un regulador PID con un algoritmo de predicción (basado este último, a su vez, en un filtro de Kalman) con el que se van obteniendo las posiciones futuras de la plataforma. Ello facilita el seguimiento y, principalmente, el aterrizaje, ya que el UAV puede posicionarse ligeramente por delante de la plataforma de aterrizaje momentos antes de la aproximación final y así poder completar con éxito el aterrizaje.