Diseño de modelo de patrullaje multi-robot basado en Teoría de Juegos para la protección de grandes infraestructuras

Abstract

Los sistemas multi-robot han sido objeto de numerosos estudios en los últimos años debido, entre otras razones, a su potencial aplicación en diferentes escenarios o misiones. Una de estas misiones, donde el uso de los sistemas multi-robot es de especial interés, es el desarrollo de tareas de seguridad y vigilancia en las denominadas “grandes infraestructuras críticas exteriores” que, entre otras necesidades, precisan tener bajo vigilancia áreas o puntos sensibles (accesos, zonas de mando, acometida de comunicaciones, depósitos de combustible, etc.) separados por distancias de varios cientos de metros o incluso kilómetros.
Este trabajo propone, prueba y evalúa técnicas y algoritmos destinados a optimizar las tareas de “patrullaje” que se encomiendan a un conjunto o flota de robots que realizan tareas de vigilancia en una de estas infraestructuras.