Development of a behavior management system for the aerial robot software framework Aerostack

Abstract

Este proyecto se centra en la capa ejecutiva, una parte clave a la hora de realizar diversos
comportamientos enviados desde capas superiores como la capa deliberativa.
En el presente documento se habla sobre el análisis, diseño, implementación y validación
realizados a los diferentes componentes pertenecientes a un sistema de gestión de comportamientos
para vehículos aéreos. Los componentes realizan actividades como:
• La coordinación y ejecución de comportamientos. Donde se deberá tomar decisiones
de ejecución rápidamente y, donde se gestionará errores ocurridos durante
dicha ejecución.
• El apoyo a la integración de los comportamientos. Esto es, que los comportamientos
creados por cualquier desarrollador estén integrados plenamente con el sistema y
sin ningún profundo conocimiento del funcionamiento del mismo.
• La interpretación de un catálogo. Que permite especificar fácilmente información
sobre todos los comportamientos, por cualquier desarrollador, para que el sistema
sepa como interactuar entre ellos.
• La activación y gestión de recursos del drone. Como pueden ser los procesos de
planificación.---ABSTRACT---This project is focused on the executive layer, a key component that allows the drone to
make new behaviors received from higher layers such as the Deliberative Layer.
The document contains the analysis, the design, the implementation and the validation
of different components related to a Behavior Management System for aerial vehicles.
These components perform the following tasks:
• Coordination and execution of behaviors. Executive decisions should be taken
quickly and errors should be controlled during the execution.
• Behavior integration support. The integration of new behaviors made by developers
must be fully integrated within the system and without any deep knowledge of how
the system works.
• Catalog interpretation. It allows other developers to specify behaviors properties
easily so as to allow the system to know how to interact with other behaviors.
• Activation and management of drone’s resources, such as planning processes.