Abstract
Los robots híper-redundantes son aquellos que disponen de un elevado número de grados de libertad, por lo que presentan numerosas ventajas frente a los robots convencionales. En este proyecto se ha diseñado un robot llamado KYMA (“onda” en griego). Se trata de un manipulador híper-redundante de tipo continuo y blando, por lo que presenta ventajas como una gran versatilidad, facilidad para sortear obstáculos, tolerancia a fallos y armonía y seguridad en sus movimientos. Con este robot se pretende realizar tareas como lectura de sensorización, inspección de zonas de difícil acceso, recolección de muestras puntuales, inspección visual o interacción con elementos estructurales simples.
El diseño del robot es de autoría propia y de carácter innovador. Su estructura está formada por un conjunto de fuelles a los que se les acopla una serie de discos intermodulares accionados mediante motores y con transmisión por cables. Dispone de 12 GdL repartidos de tres en tres a lo largo de cuatro módulos. Tiene una longitud ligeramente superior a un metro y es capaz de doblarse sobre sí mismo hasta 360º. Se ha realizado un primer estudio del movimiento del robot en lazo abierto, con el fin de observar sus capacidades y limitaciones. Durante las pruebas el robot se ha desplazado de forma precisa y en condiciones de seguridad dentro de su espacio de trabajo. Se espera que este robot suponga un avance sustancial en el campo de la robótica híper-redundante y blanda.
