Abstract
Se aborda el problema del aterrizaje de la primera etapa de un lanzador convencional para su recuperación total, siguiendo una aproximación semejante a la que llevan a cabo compañías del sector privado. Este problema surge de la necesidad de reducir los costes de lanzamiento, de colocación en órbita y de acceso al espacio que los vehículos lanzadores desechables traen consigo. Se construye un modelo matemático sencillo en dos grados de libertad (traslaciones horizontal y vertical) y con un sistema de control vectorial de empuje con fuertes hipótesis simplificatorias con el objetivo de poder observar la física intrínseca al problema con claridad y sentar la base para desarrollar unas leyes de guiado basadas en características de las ecuaciones encontradas. De ellas se elige como la más interesante aquella que da lugar una trayectoria recta entre dos puntos del espacio y con una disminución lineal con la altura de la velocidad. Ésta sirve de base para un sistema de control proporcional-derivativo en el espacio de los estados con asignación de polos en el segmento que une dichos dos puntos del espacio. A partir de estos segmentos se reconstruye la trayectoria completa desde el punto inicial hasta el lugar de aterrizaje, cumpliendo unas condiciones establecidas en el módulo y la dirección de la velocidad. Finalmente, se desarrollan simuladores con tecnologías libres para probar cualitativa y cuantitativamente las actuaciones del sistema de control en el segmento, con resultados satisfactorios, y para estudiar la influencia del estado inicial del vehículo en la efectividad del algoritmo de reconstrucción de la trayectoria basado en puntos de paso adaptativos para lograr el aterrizaje del vehículo sobre el lugar y con las condiciones en el vector velocidad designadas, con una tasa de éxito en las primeras pruebas del 6,67%, por lo que más estudios y comprobaciones son necesarios para mejorarlo.
