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Díaz-Carrasco Díaz, Montserrat (2018). Modelado mediante análisis de elementos finitos de Kyma, un robot manipulador blando. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).
Title: | Modelado mediante análisis de elementos finitos de Kyma, un robot manipulador blando |
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Author/s: |
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Contributor/s: |
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Item Type: | Final Project |
Degree: | Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales |
Date: | June 2018 |
Subjects: | |
Freetext Keywords: | robots blandos, modelado, control cinemático, análisis por elementos finitos, robot manipulador, control por simulación |
Faculty: | E.T.S.I. Industriales (UPM) |
Department: | Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial |
Creative Commons Licenses: | Recognition - No derivative works - Non commercial |
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Se han estudiado las distintas técnicas de modelado aplicadas a robots blandos manipuladores, analizando las posibles ventajas y desventajas de los mismos. Como método de modelado más prometedor, se ha escogido la simulación por método de elementos finitos en tiempo real. Este análisis ha sido aplicado a Kyma, un robot manipulador blando. Dicho modelo ha sido optimizado para que funcione en tiempo real, se ha añadido un modelo completo incluyendo los transmisores y actuadores, así como las colisiones consigo mismo y con otros objetos. Adicionalmente, se ha implementado un modelo cinemático inverso que ofrecerá una de las infinitas posibles soluciones que presentan estos robots. Para finalizar, los resultados han sido evaluados y comprobados experimentalmente con el robot Kyma.
Item ID: | 51964 |
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DC Identifier: | https://oa.upm.es/51964/ |
OAI Identifier: | oai:oa.upm.es:51964 |
Deposited by: | Biblioteca ETSI Industriales |
Deposited on: | 11 Sep 2018 09:52 |
Last Modified: | 11 Sep 2018 09:52 |