Modelado mediante análisis de elementos finitos de Kyma, un robot manipulador blando

Abstract

Se han estudiado las distintas técnicas de modelado aplicadas a robots blandos manipuladores, analizando las posibles ventajas y desventajas de los mismos. Como método de modelado más prometedor, se ha escogido la simulación por método de elementos finitos en tiempo real. Este análisis ha sido aplicado a Kyma, un robot manipulador blando. Dicho modelo ha sido optimizado para que funcione en tiempo real, se ha añadido un modelo completo incluyendo los transmisores y actuadores, así como las colisiones consigo mismo y con otros objetos. Adicionalmente, se ha implementado un modelo cinemático inverso que ofrecerá una de las infinitas posibles soluciones que presentan estos robots. Para finalizar, los resultados han sido evaluados y comprobados experimentalmente con el robot Kyma.