Asistencia a la teleoperación en tareas de búsqueda y rescate mediante un robot hexápodo con navegación basada en odometría visual

Abstract

La utilizaciòn de robots en las tareas de búsqueda y rescate es cada día más común gracias al avance de las nuevas tecnologías. Por desgracia, siempre sucederán desastres naturales o derrumbes de edificios, pero la rápida actuación de los equipos especializados en salvamento será decisiva a la hora de sacar a los sobrevivientes que se encuentren atrapados. Sin embargo, habrá ocasiones en las que esté en riesgo la vida de los rescatadores o no se pueda acceder al lugar donde se encuentra la víctima. Es aquí donde entra en juego este proyecto. El objetivo ideal sería que el robot, de forma autónoma, fuera capaz de navegar por una habitación o pasillo en escombros y encontrase a la víctima por sí solo. Sin embargo, la inestabilidad del terreno, la posibilidad de quedarse atascado y demás tipos de factores de riesgo derivados de la aleatoriedad del ambiente, nos llevan a limitar la autonomía del robot en este proyecto a ciertos casos en los que es seguro que el rob ot trabaje sin la necesidad de un teleoperador humano. En otros casos, se brinda la posibilidad al equipo encargado de la operación de rescate de hacerse una mejor idea de lo que se pueden encontrar dentro del derrumbe sin poner sus vidas en riesgo gracias a una reconstrucción tridimensional que se hace del entorno.