Abstract
El presente Trabajo de Fin de Grado tiene como objetivo fundamental la incorporación y configuración de tanto los componentes electrónicos como del software existente en un
monocóptero coaxial radio-control.
El diseño mecánico de éste vehículo dispone por un lado un sistema de dos rotores superpuestos que le proporcionan la sustentación vertical a la vez que sirve para contrarrestar
el momento generado por una de las hélices con la otra hélice, y viceversa. Por otro lado, el movimiento en el plano horizontal se controla a través de la acción de dos servomotores que desplazan el centro de gravedad del vehículo dotándole de estos dos grados de libertad. Estas características dotan al vehículo de un movimiento omnidireccional y estabilidad natural en la guiñada que no poseen la mayoría de otros vehículos aéreos de ala rotatoria más convencionales.
El trabajo recoge la selección e incorporación de los componentes electrónicos que posibilitan el vuelo del aparato con vistas a la implementación del firmware facilitado de ArduCopter. Dicho firmware ha sido desarrollado por el equipo de programadores profesionales
y aficionados de Ardupilot, resultando en un software enormemente eficiente y polivalente que se ha incorporado y configurado en éste proyecto adaptado a la morfología
del monocóptero coaxial, lo cual posibilita también la comunicación y monitorización del vehículo en vuelo desde una estación de tierra.
Junto con éstos objetivos, éste trabajo también engloba la resolución de un conjunto de problemas de hardware y de software que se han encontrado en varios de los componentes
que se han empleado en el proyecto.
-ABSTRACT-
This thesis aspires to bring a hardware and software solution for a helicopter-based 'coaxcopter' model. This type of vehicle gains its aerial lift from the use of a pair of coaxial propellers and moves along the horizontal plane with the displacement of its gravity center. The electronics used on board are selected to succesfully support the open-source Arducopter firmware. The use of this implementation carries on a series of problems and misconducts in the hardware and software of the UAS that are also adressed in this
project.
