Detección de fuentes sonoras con robot

Abstract

El objetivo de este trabajo es dotar a un robot móvil de la capacidad de detectar el origen de fuentes sonoras en actividades de vigilancia en exteriores. La utilización de robots autónomos es una alternativa futura al personal humano en algunas tareas repetitivas que hasta ahora desarrollan guardias de seguridad humanos. El objetivo de la localización de fuentes sonoras es estimar la posición de las fuentes de sonido. En robótica, esta función puede ser utilizada para diversas situaciones, como puede ser, localizar a un locutor humano en un escenario sin sistemas visuales o para mapear un ambiente sonoramente desconocido. La localización de sonido en situaciones reales tiene que tener en cuenta que más de una fuente de sonido puede estar activa en el ambiente. Por lo que es necesario estimar la posición de fuentes múltiples y simultaneas. Además, tanto el robot como la fuente de sonido pueden ser móviles, por ello es importante localizar la posición del objeto respecto del tiempo. En la actualidad, gracias a los avances de la tecnología se busca que un robot sea capaz de realizar muchas de las tareas que el ser humano puede realizar, algunas de ellas hacen uso de la percepción del sonido. Dentro de esta capacidad de percepción encontramos la capacidad de ubicar sonido, así como el reconocimiento de voz. En concreto, este proyecto busca ubicar las fuentes sonoras durante la ronda de vigilancia de un robot mediante un sistema de detección de sonido. Para la implementación práctica de la solución al problema planteado se ha realizado una búsqueda para determinar los requisitos hardware y software que requiere cada una de las soluciones propuestas en la bibliografía. Por ello, el primer paso ha consistido en la elección de un sistema hardware que permita la grabación simultánea y continua del sonido en varios canales y un entorno software que permite trabajar con comodidad y flexibilidad para la implementación de diferentes algoritmos.