Detección de señales y líneas de carril para conducción autónoma con vehículo a escala

Abstract

El presente trabajo presenta la solución a los aspectos de detección de señales de
tráfico y el seguimiento de líneas de carretera en un vehículo autónomo a escala.
El objetivo del trabajo es integrar las partes mencionadas dentro del sistema del
coche autónomo y presentar el conjunto a la competición Seat Autonomous Driving
Challenge, debiendo superar una serie de desafíos con una conducción completamente
autónoma.
La detección de las señales incluye la identificación de los marcadores AR y
clasificación en función del tipo de señal correspondiente además de la segmentación
en la imagen de los marcadores luminosos en las señales que lo requieran para
identificar el color y, con ello, el estado de la señal.
El seguimiento de líneas tiene como objetivo mejorar la detección que se tenía el
año pasado, que abarcaba una zona limitada frente al coche, buscando una visión
más amplia y proponiendo un enfoque con aproximaciones polinomiales de las líneas
de carretera para mejorar el control.