Abstract
La robótica ha conseguido introducirse en diversos aspectos de las vidas de las personas. Se pueden encontrar robots en la industria, realizando tareas con alta precisión, rapidez y eficiencia. También se puede encontrarlos realizando servicios domésticos, o incluso en el ejército de algunos países. Pero una de las aplicaciones donde más puede interesar aprovecharse de las ventajas que ofrece la robótica, y donde su utilización no esta tan extendida como en otros ámbitos, es en los entornos de búsqueda y rescate.
En estas circunstancias, se debe hacer frente a escenarios desconocidos que deben de ser explorados, y que pueden presentar algún peligro, por lo que sustituir a personas por robots para evitar riesgos innecesarios parece lo más lógico. Teniendo en cuenta que es difícil predecir qué tipo de retos va a tener que superar el robot, se suele confiar en un agente humano para la toma de decisiones, y en muchas ocasiones también para pilotar la plataforma robótica que se vaya a utilizar.
Lo que se pretende conseguir en este trabajo es precisamente facilitar la labor de esta persona, para aumentar las probabilidades de superar con éxito las misiones que se desarrollen en estos escenarios de búsqueda y rescate. Para ello, en vez de utilizar un único robot tele-operado, se va a incluir otro robot de apoyo, que ofrecerá imágenes desde una perspectiva exterior, para que el piloto pueda situar el robot que está manejando de una manera más adecuada en el entorno. Al tener este nuevo punto de vista externo, el operador dispondrá de más información para poder superar los obstáculos que se le presenten en su camino.
El robot de apoyo, al que también se le denominará robot esclavo en este trabajo, debe de ser capaz de realizar su objetivo de manera autónoma, ya que en caso contrario, podría dificultar al piloto su tarea al tener este que preocuparse de controlar dos robots en vez de uno. Y como justo lo que se quiere conseguir en este proyecto es lo contrario, es decir, facilitar la tele-operación, resulta indispensable desarrollar una serie de algoritmos para que el esclavo pueda completar sus objetivos sin la ayuda o la supervisión del operador.
