Sistema de planificación optimizada para entornos de interior

Abstract

La memoria que se presenta consta de un total de ocho apartados principales, cada uno de los cuales a su vez se desglosan en varios subapartados según la complejidad de los mismos. La primera parte es la que engloba la introducción previa a este resumen y éste mismo, componiendo todo ello la introducción del proyecto. La siguiente se correspondería con la planificación temporal del proyecto. En ella se incluyen los tiempos estimados y reales de cada una de las tareas en las que se ha dividido el desarrollo del proyecto, incluyendo fechas de inicio y fin concretas. El tercer apartado sería el correspondiente al estado del arte. Es una parte fundamental para introducir en materia a toda aquella persona que tenga acceso a este documento y que no tenga conocimientos previos sobre el tema que en éste se trata. Incluye una visión general de lo que es la robótica, su estado actual así como su reciente evolución, las formas de representación de información que pueden ser utilizadas en este tipo de sistemas, una clasificación de los distintos tipos de planificadores que se han utilizado y las formas de replanificación que se usan hoy en día. Todo ello está complementado con las correspondientes referencias de los lugares de los que se ha recabado información para este documento, por si llegado el momento se requiriese ahondar más detalladamente en alguno de los conceptos que aquí se mencionan. En el siguiente apartado se entra de lleno en lo que sería ya el diseño del sistema objeto del proyecto. En él se detalla la arquitectura del sistema delimitando claramente los componentes que la componen así como la relación entre los mismos. Se incluyen diagramas de distintos tipo para facilitar el entendimiento del diseño que se ha llevado a cabo y se incluye al final un análisis de los riesgos que inicialmente se tuvieron en cuenta para tomar decisiones a posteriori que los evitaran, teniendo en cuenta las medidas de contención, que también se incluyen explicadas en este subapartado, para cada uno de los riesgos presentes. El quinto apartado se corresponde ya con la parte de implementación del sistema. En él se incluyen algunas partes del código fuente fundamentales con pequeñas explicaciones que intentan aclarar la forma en la que se han pensado cada una de esas partes y las ventajas computacionales que conllevan el haberlo hecho así. Además consta de un subapartado de experimentación en el que se explican los casos de estudio así como las distintas pruebas que se le han realizado al sistema para comprobar su correcto funcionamiento. Aquí no se incluye el código del sistema al completo, eso se incluirá posteriormente, al final del documento, en un anexo dedicado a ello. A continuación, tenemos el apartado de resultados, donde se realiza un resumen de los valores que se han obtenido en la parte de experimentación, tanto de tiempos como de resultados en sí mismos. Se diferenciarán aquí por un lado la parte correspondiente a la generación de mapas y por otro a la parte algorítmica del sistema. Casi al final del documento, llegamos al apartado de conclusiones, donde se realiza un análisis de los datos obtenidos junto con una serie de mejoras, que pueden ser tomadas a futuro en base a los mismos en parte para mejorar el sistema actual. Por último, tenemos el apartado donde aparecen detalladamente todas las referencias que se han utilizado para documentar este proyecto, clasificadas según los apartados en los que se han ido utilizando para hacer más fácil la identificación y también su búsqueda, en caso de que quisiera realizarse. Añadir que al final de lo que propiamente sería la memoria del proyecto en sí, como complemento a esta se añade un anexo en el que se ha incluido el código que se ha implementado en su totalidad, de forma que si alguien desea ver o revisar alguna parte específica pueda hacerlo sin necesidad de navegar en los propios ficheros de codificación.