Robot subacuático semi-autónomo para la inspección de embarcaciones en puerto mediante visión computacional y láser

Abstract

Las inspecciones en dique seco o mediante buzos de los cascos de las embarcaciones tienen un elevado coste, ya sea económico o en disponibilidad de la embarcación. En este proyecto se describe un robot acuático de bajo coste para un sistema semiautomático de inspección de embarcaciones en el agua sin necesidad de buzos. Se presenta un prototipo construido en materiales de bajo coste, usado para la validación funcional de las diferentes necesidades tecnológicas involucradas en el proyecto. Además se introduce un algoritmo de visión por computador que ayuda en la inspección visual al realizar una detección automática de posibles defectos con un alto grado de acierto. Se describe como se ha creado un sensor subacuático de distancia basado en una cámara y un conjunto de láseres, capaz de trabajar en un rango de distancia en el que no hay sensores comerciales disponibles. Esto hace posible la propuesta de un algoritmo de navegación muy simple aprovechando las características geométricas de la inmensa mayoría de los cascos de embarcaciones.---ABSTRACT---Visual inspections of ship hulls on dry docks or using divers are very expensive in terms of cost or ship availability. This project describes a low cost underwater robot built as the main part of a semiautomatic system for ship hull’s inspections in the water without involving divers. A prototype built using low cost materials is shown. It’s been used for the functional validation of the technological requirements involved in the project. Also a computer vision algorithm capable of detecting defects in the hulls with a great accuracy is introduced. A new distance under water sensor operating in ranges that no commercial sensor does have been built. The sensor enables this project to propose a very simple navigation algorithm that makes use of the geometric characteristics of most of the ship hulls.