Posicionamiento de un UAM mediante visión artificial infrarroja

Abstract

Un UAV (Vehículo Aéreo No Tripulado, en sus siglas en inglés) es cualquier aeronave capaz de controlarse a sí misma. Es decir, conociendo la misión que debe realizar, es capaz de tomar las decisiones pertinentes para lograr dicha misión u objetivo. No existe ningún humano que ejerza acciones de control sobre él. Por tanto, las diferencias respecto a los drones con los que la gente está familiarizada son importantes. Es evidente que el coste y la tecnología que alberga un UAV es muy superior a la de un dron de uso común. Para que su funcionamiento sea adecuado se necesita adquirir mucha información, procesarla y tomar la decisión adecuada a tiempo para que se ejerzan las acciones de control. En el desarrollo del trabajo se observarán las diferencias con mayor detalle. De entre todas las posibles formas de adquisición de datos de las que puede disponer un autopiloto, este trabajo estudia la visión artificial. La citada empresa no disponía de esta tecnología antes del comienzo de las prácticas y fue por ello que crearon la vacante. La visión artificial no es imprescindible para el funcionamiento de un autopiloto, pero si éste dispone de mayor cantidad de información, las decisiones que finalmente tome serán más acertadas. El objetivo era estudiar la viabilidad de incorporar la visión artificial a la toma de datos del autopiloto, creando además algún prototipo que lo demostrara. Dicho de otro modo, crear un producto mínimo viable, con los pocos recursos de que se disponía, para justificar una mayor inversión de tiempo, personal y recursos económicos. La visón artificial es la rama de la ciencia que se encarga de adquirir, procesar, analizar y comprender las imágenes del mundo real para, posteriormente, crear información numérica comprensible por un ordenador. En este trabajo se pretende utilizar esta tecnología para extraer datos de posicionamiento de una cámara (que en el futuro se embarcará en un UAV) adquiriendo imágenes en tiempo real. De los múltiples métodos para realizar visión artificial este trabajo se centra en estudiar la odometría visual (posicionamiento mediante imágenes) de dos maneras: optical flow y detección de patrones.