Diseño e implementaciónn de una plataforma para teleoperación y control de sistemas dinámicos

Abstract

(SPA)En este trabajo, se presenta el desarrollo de una plataforma hardware, que puede funcionar como una interfaz de control remoto y como un controlador del sistema. La implementación de esta idea da como resultado un mando en forma de guante que controla un sistema físico real, un dron con estabilización de orientación capaz de seguir la señal enviada desde el guante. El dron implementa un controlador PID en cascada y el filtro de cuaternios de Madgwick en el algoritmo de fusión de sensores para la orientación. Comienza desde la teoría física y matemática que explica el comportamiento de estos sistemas, pasando por los dispositivos específicos disponibles con la tecnología actual hasta llegar a la lógica que hace que estos dispositivos actúen de la manera deseada. (ENG)In this work, the development of a hardware platform, that can work both as a remote control interface and as a controller of the system, is presented. The implementation of this idea results in a glove shaped remote that controls a real physical system, a drone with attitude stabilization able to follow the sent signal from the glove. The drone implements a cascade PID controller and the Madgwick quaternion filter in the attitude fusion sensor algorithm. It starts from the physical and mathematical theory that explains the behaviour of these systems, going through the specific devices available with current technology until getting to the logic that makes these devices act in the desired manner.