Análisis experimental comparativo de capacidades de sistemas de percepción para sistemas de asistencia y conducción autónoma

Abstract

Este proyecto busca encontrar una solución fiable para la detección de las líneas que conforman los carriles de una carretera, algo fundamental en la investigación sobre la conducción autónoma y las diferentes posibilidades existentes en cuanto a sistemas de percepción se refiere. Para llevar a cabo esta tarea, se realiza un análisis exhaustivo de los resultados que se obtienen tras la aplicación de los datos recogidos por varios dispositivos de detección, a un algoritmo encargado de su procesamiento y del cálculo de curvaturas y trayectorias aproximadas que simulan los ensayos realizados. Los sistemas seleccionados para tratar de identificar todos los objetos posibles durante un trayecto por carretera son un láser rotativo LiDAR y una cámara Mobileye, ambos instalados en el vehículo que circula por la calzada. Estos se encargarán de recolectar los datos que, posteriormente, serán introducidos en un algoritmo ya existente al que se le han añadido nuevas funciones, objeto de este proyecto, y que proporcionará datos referidos a las curvaturas calculadas para cada frame, o instante de tiempo, del ensayo en cuestión. Este algoritmo es la razón principal de este proyecto y, en él, se aplicarán métodos para agrupar los puntos que pertenecen a cada línea de forma eficiente y con garantías, calcular las curvaturas, representar los ensayos y comparar todos los resultados obtenidos por los diferentes dispositivos y procedimientos aplicados.