Desarrollo de un sistema de coordinación de comportamientos de robots autónomos

Abstract

Dentro de la arquitectura del framework de desarrollo de software para robótica aérea Aerostack, la capa ejecutiva es la responsable de la ejecución de las habilidades mecánicas de la capa funcional Esta ejecución ha de realizarse seleccionando configuraciones de acciones (habilidades mecánicas) que correspondan a las peticiones recibidas, pero al mismo tiempo guardando que se mantenga la coherencia entre el estado del agente (entendido como su estado interno y el de su entorno) y la actividad que este ha de desempeñar. El componente desarrollado, el sistema de coordinación, es el encargado de discernir cuáles de estas configuraciones de acciones constituyen secuencias aceptables, además de realizar autónomamente cambios en ellas, de forma que se posibilite o mejore la coherencia de las solicitudes de acción recibidas.---ABSTRACT---Within the architecture of the Aerostack air robotics software development framework, the executive layer is the responsible for the execution of the mechanical skills of the functional layer. This execution has to be done selecting action configurations (mechanical skills) that correspond to the received requests, but at the same time keeping the coherence between the state of the agent (understood as its internal state and the state of its environment) and the activity that it has to perform. The developed component, the coordination system, will be in charge of discerning which of these action configurations constitute acceptable sequences, as well as autonomously making changes to them, so as to enable or improve the coherence of the received action requests.