Arquitectura híbrida deliberativa-reactiva de navegación autónoma de un robot móvil terrestre en interiores mediante un mapa dual métrico-topológico visual y un módulo reactivo de evitación de obstáculos

Abstract

Esta memoria describe el proceso de desarrollo de un robot autónomo dotado de un sistema de navegación basado en mapa dual métrico-topológico visual, el cual se traslada dentro de un entorno de interior, y que puede evitar obstáculos detectados con una cámara utilizando un algoritmo de tangencial bug, incluyendo toda la información para poder realizar la validación experimental del sistema.---ABSTRACT---This report describes the development process of an autonomous robot equipped with a navigation system based on a dual metric-topological map, which moves within an indoor environment, and which can avoid obstacles detected with a camera using an algorithm tangential bug, including all the information to be able to carry out the experimental validation of the system.