pArm – sistema informático empotrado para gobernar un brazo robótico de diseño abierto

Abstract

En este documento se va a tratar el desarrollo del pArm, un proyecto integral de ingeniería en el que se modela, diseña y construye un brazo robótico utilizando tecnología de impresión 3D como base. El objetivo principal es ofrecer una forma asequible y sencilla para que otra persona pueda replicar el proyecto y adentrarse en el mundo de la robótica por su cuenta. Para ello, primero se elicitarán los requisitos que permitirán posteriormente modelar y diseñar el sistema de forma fiel. A su vez, se estudiarán las características del sistema hardware lo que permitirá desarrollar y construir una placa de control que será la encargada de gestionar los movimientos del brazo robótico. Además, las fases de diseño anteriores simplifican el proceso de desarrollo del software que ejecutarán los sistemas y permitirán abordar el modelo matemático que rige la estructura pantográfica del brazo robótico atendiendo a las limitaciones tanto físicas como del sistema propuesto en sí. Por otro lado, se modelarán y diseñarán nuevas piezas que permitirán construir el brazo robótico con otros tipos de componentes distintos a los del brazo original así como con la nueva placa de control. Por último, se proponen futuras líneas de mejora que se consideran interesantes a la hora de completar el proyecto. Se incluyen además en los anexos el código fuente de las aplicaciones desarrolladas ya que se referencia directamente a lo largo del presente documento.