Abstract
En la actualidad se está viendo considerablemente incrementada la tecnología de los automóviles destinada a la realización autónoma de tareas que hasta ahora dependían del ser humano, siendo el objetivo final vehículos completamente autónomos capaces de operar de una manera fiable y segura. Para lograr este objetivo es necesaria la implantación de nuevos sensores que permitan obtener un conjunto de información más detallada del entorno en que se encuentra circulando el vehículo. El LiDAR se trata de uno de los sensores que proporciona mayor cantidad de información, contando, entre otras ventajas, con la obtención de los datos de manera tridimensional, en 360°, a una gran distancia y en las distintas condiciones climatológicas y de luz solar que se puede tener. Por lo tanto, el sensor LiDAR colabora en la obtención de una información del entorno que resulte segura y fiable. Sin embargo, el láser rotativo LiDAR recoge dicha información por medio de las propiedades de una serie de puntos discretos, que, a pesar de ser del orden de 300.000 puntos por segundo en los modelos más básicos, en ocasiones dichos puntos no se encuentran con la suficiente densidad sobre las superficies que se desean detectar. Debido a esta limitación, es común la utilización simultánea de varios sensores de este tipo cuya información se complemente entre sí. Su colocación en distintas posiciones y orientaciones del vehículo permite reconocer aquellas regiones del entorno que no pueden ser identificadas por los otros láseres y una mayor densidad de puntos en las regiones que sí lo son. De esta forma, se tendrán diversos conjuntos de puntos que recogen propiedades del entorno que sin embargo no podrán ser empleados conjuntamente de manera directa. Esto se debe a que la información relativa a las coordenadas en que se encuentran dichos puntos será referenciada desde el sistema de coordenadas propio de cada sensor, en lugar de un único sistema de coordenadas absoluto. La principal dificultad a la hora de fusionar los datos de los diferentes láseres es el desconocimiento de la posición y orientación relativas correspondientes entre los sistemas de coordenadas. En este proyecto se pretende dar solución a dicho problema, desarrollando un algoritmo que por medio de la identificación de los distintos elementos presentes en el entorno determine un sistema de coordenadas común a dos LiDAR, de manera automática y versátil.
