Aprendizaje de tareas por imitación en robots móviles

Abstract

Se considera que el Aprendizaje Automático (o Aprendizaje Máquina) empezó a desarrollarse hace 70 años, cuando Alan Turing publica su artículo Computación e Inteligencia. Pero se empezó a explotar realmente en las últimas décadas, y más aún los últimos años. Esta tecnología permite que sea una máquina quien aprenda a realizar una tarea, en vez de ser programada de forma clásica, con un código que detalle el comportamiento que debe seguir. Al igual que su uso está siendo cada vez más extendido, la tecnología en sí también está en constante crecimiento. Hay muchos tipos de Aprendizaje Automático según distintos criterios, pero en el que se centra este proyecto es el Aprendizaje por imitación al ser humano. Esto se puede conseguir mediante diferentes algoritmos, aunque se suele asociar al Aprendizaje supervisado. Si bien está lejos de ser una herramienta que haya caído en el olvido, este Aprendizaje por imitación no recibe toda la atención que podría. Actualmente existen técnicas que dan buenos resultados para conseguir este tipo de aprendizaje, pero normalmente las tareas que se pueden aprender con ellas son algo limitadas. Aquí es donde se ubica este proyecto, que tiene como objetivo encontrar ese límite de complejidad que presentan las técnicas actuales, y diseñar un sistema nuevo que permita estirarlo un poco más, y poder realizar tareas más complejas. En este proyecto se usará principalmente el Serpuga, un robot móvil que se desplaza gracias a dos tractores tipo oruga, similares a los de un tanque. Utilizando un par de bisagras motorizadas, puede reorientar esas orugas, alcanzando dos posibles modos: el modo Diferencial (con las orugas en forma de U), y el modo Serpiente (orugas estiradas hacia los lados).