Herramienta software para especificación de misiones de robots aéreos mediante árboles de comportamiento

Cabrera Rodríguez, Óscar (2021). Herramienta software para especificación de misiones de robots aéreos mediante árboles de comportamiento. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S. de Ingenieros Informáticos (UPM), Madrid, España.

Description

Title: Herramienta software para especificación de misiones de robots aéreos mediante árboles de comportamiento
Author/s:
  • Cabrera Rodríguez, Óscar
Contributor/s:
  • Molina González, Martín
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Matemáticas e Informática
Date: June 2021
Subjects:
Faculty: E.T.S. de Ingenieros Informáticos (UPM)
Department: Inteligencia Artificial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

El objetivo de este trabajo es el desarrollo de una herramienta gráfica para la especificación de misiones de vehículos aéreos autónomos. Esta herramienta está basada en la representación en forma de árbol de comportamiento, una representación formal que se está utilizando de forma generalizada en el campo de la robótica. El desarrollo de la aplicación se ha realizado usando el lenguaje de programación C++, se ha validado con un conjunto de pruebas y además se ha realizado un estudio comparativo con otra herramienta de árboles de comportamiento BehaviorTree.cpp. Finalmente, esta herramienta se ha construido para formar parte del entorno informático de robótica aérea Aerostack, desarrollado en la Universidad Politécnica de Madrid.---ABSTRACT---The main goal of this work is the development of a graphical tool for the specification of autonomous aerial vehicles missions. This tool is based on the behavior tree representation, a formal representation that is being widely used in the field of robotics. The development of the application was done using C++ programming language, validated with a test suite and a comparative study has been carried out with another behavior tree tool BehaviorTree.cpp. Finally, this tool has been built to form part of the Aerostack aerial robotics computing environment, developed at the UPM.

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Item ID: 68368
DC Identifier: https://oa.upm.es/68368/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:68368
Deposited by: Biblioteca Facultad de Informatica
Deposited on: 03 Sep 2021 06:59
Last Modified: 03 Sep 2021 06:59
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