Escenarios virtuales para verificación de misiones de robots aéreos

Jiménez Fernández, Enrique (2021). Escenarios virtuales para verificación de misiones de robots aéreos. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S. de Ingenieros Informáticos (UPM), Madrid, España.

Description

Title: Escenarios virtuales para verificación de misiones de robots aéreos
Author/s:
  • Jiménez Fernández, Enrique
Contributor/s:
  • Molina González, Martín
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería Informática
Date: July 2021
Subjects:
Faculty: E.T.S. de Ingenieros Informáticos (UPM)
Department: Inteligencia Artificial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Este trabajo se centra en el estudio de herramientas para el desarrollo, construcción y mejora de escenarios virtuales para ayudar a validar misiones de robots aéreos. Se parte de un prototipo perteneciente al software de Aerostack en la que se introducen los cambios oportunos para la mejora de realismo y coherencia de la simulación. Para aumentar la complejidad de la misión del vehículo aéreo no tripulado, se han creado dos modelos de obstáculos para validar su capacidad de esquive gracias al uso del sensor LiDAR y herramientas de Aerostack. Por último, se describe una mejora de la misión para aumentar la autonomía del dron.---ABSTRACT---This work focusses on the study of development, construction and improvements of virtual sceneries tools in order to help validating aerial robotic missions. A prototype from the Aerostack software is given in which changes related to boost the realism and the coherence of the simulation are being introduced. Two obstacle models have been created in order to increase the complexity of the non-tripulated aerial vehicle mission so we can validate the avoidance capacity which is capable of thanks to the LIDAR sensor and the Aerostack tools. Lastly, a mission upgrade is being described so that the drone autonomy is greater than before.

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Item ID: 68464
DC Identifier: https://oa.upm.es/68464/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:68464
Deposited by: Biblioteca Facultad de Informatica
Deposited on: 08 Sep 2021 07:33
Last Modified: 08 Sep 2021 07:33
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