Localización en interiores mediante la combinación de técnicas clásicas con balizas de alta frecuencia

Pérez Migueláñez, Jesús (2021). Localización en interiores mediante la combinación de técnicas clásicas con balizas de alta frecuencia. Thesis (Master thesis), E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Localización en interiores mediante la combinación de técnicas clásicas con balizas de alta frecuencia
Author/s:
  • Pérez Migueláñez, Jesús
Contributor/s:
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Martínez Bastida, Daniel
Item Type: Thesis (Master thesis)
Masters title: Automática y Robótica
Date: 8 September 2021
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Ingeniería Eléctrica, Electrónica Automática y Física Aplicada
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

La localización precisa de activos se realiza típicamente mediante señal GNSS. Sin embargo, existen multitud de situaciones donde dicha señal es muy débil o se encuentra denegada. Es por ello que se plantean nuevos métodos basados en balizas que se comunican con la unidad a localizar mediante tecnologías inalámbricas que emplean señales como UWB, Bluetooth y Wifi. Un correcto filtrado y fusionado de estas puede proporcionar precisiones inferiores al metro. En este trabajo se propone un demostrador que incluya dichas tecnologías, y que a nivel software se apoye en el entorno ROS2, el cual se encuentra cada día en más aplicaciones robóticas. Para la validación de datos se emplea una plataforma robótica que incorpora un LIDAR. Mapeando de la zona de ensayos y aplicando una localización adaptativa de Monte Carlo, se obtiene una precisión centimétrica como valor de referencia. Los resultados obtenidos indican que el UWB proporciona actualmente una fuente muy fiable de localización, mientras que Wifi RTT y Bluetooth tienen un amplio rango de mejora.

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Item ID: 68481
DC Identifier: https://oa.upm.es/68481/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:68481
Deposited by: Sr Jesús Pérez
Deposited on: 14 Oct 2021 07:43
Last Modified: 14 Oct 2021 07:43
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