Desarrollo de la locomoción para un robot cuadrúpedo

Cadix Martín, Víctor (2021). Desarrollo de la locomoción para un robot cuadrúpedo. Thesis (Master thesis), E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Desarrollo de la locomoción para un robot cuadrúpedo
Author/s:
  • Cadix Martín, Víctor
Contributor/s:
  • Al-Hadithi, Basil M.
Item Type: Thesis (Master thesis)
Masters title: Automática y Robótica
Date: June 2021
Subjects:
Freetext Keywords: Robot cuadrúpedo, locomoción, cinemática inversa, PID, control borroso, osciladores
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Ingeniería Eléctrica, Electrónica Automática y Física Aplicada
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

Full text

[img] PDF - Users in campus UPM only until 10 November 2021 - Requires a PDF viewer, such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
Download (32MB)

Abstract

El proyecto se centra en el diseño del software de control para un robot cuadrúpedo de pequeño tamaño y bajo coste. Debido a limitaciones de espacio, peso y consumo, el software se ejecuta en un microcontrolador. A su vez, al incorporar unos servomotores de modelismo de bajo coste, no se puede obtener feedback de posición ni del par sin modificarlo físicamente. Como se desea mantener los actuadores en su configuración de fábrica, solo pueden ser controlados en lazo abierto lo que acaba limitando la variedad de algoritmos de control que se puedan utilizar. El desarrollo se dividirá en una serie de módulos que en conjunto le otorgarán la funcionalidad requerida: el desplazamiento del robot. La arquitectura de control elegida se basa en un control por capas, en el cual los módulos se distribuirán entre los diferentes niveles según su funcionalidad. Controladores locales en los niveles más bajos y un control supervisor en los niveles más altos. Se comenzaría por obtener los modelos de cinemática inversa de las distintas patas, necesario para poder controlar la posición de los pies del robot, seguido de la obtención de la cinemática inversa del cuerpo del robot, para controlar la orientación del robot en los tres ejes (roll, pitch y yaw). Se continuará por diseñar el control, que maximice el margen de estabilidad estática en terrenos inclinados y se implementarán diferentes planificadores que permitan automatizar la creación de las trayectorias que deberán seguir las distintas partes del cuerpo para la ejecución de movimientos más complejos y sincronizados. Por último, se programarán distintas marchas, tanto estáticas como dinámicas para otorgar al robot la habilidad de desplazamiento. Todo esto estará supervisado por un control global, en el nivel más alto, encargado de seleccionar la estrategia de control adecuada.

More information

Item ID: 68519
DC Identifier: https://oa.upm.es/68519/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:68519
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 12 Sep 2021 05:43
Last Modified: 12 Sep 2021 05:43
  • Logo InvestigaM (UPM)
  • Logo GEOUP4
  • Logo Open Access
  • Open Access
  • Logo Sherpa/Romeo
    Check whether the anglo-saxon journal in which you have published an article allows you to also publish it under open access.
  • Logo Dulcinea
    Check whether the spanish journal in which you have published an article allows you to also publish it under open access.
  • Logo de Recolecta
  • Logo del Observatorio I+D+i UPM
  • Logo de OpenCourseWare UPM