Investigación y optimización de modelos para la detección de vulnerables en vehículos autónomos mediante sensor LIDAR

García González, Enol (2021). Investigación y optimización de modelos para la detección de vulnerables en vehículos autónomos mediante sensor LIDAR. Thesis (Master thesis), E.T.S. de Ingenieros Informáticos (UPM).

Description

Title: Investigación y optimización de modelos para la detección de vulnerables en vehículos autónomos mediante sensor LIDAR
Author/s:
  • García González, Enol
Contributor/s:
  • Naranjo Hernández, José Eugenio
Item Type: Thesis (Master thesis)
Masters title: Inteligencia Artificial
Date: July 2021
Subjects:
Faculty: E.T.S. de Ingenieros Informáticos (UPM)
Department: Inteligencia Artificial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

En la rama de investigación relativa a la conducción autónoma, uno de los campos más relevantes en los que alizar avances es la detección de obstáculos, ya que es una información necesaria para casi cualquier sistema implementado en el vehículo. La detección de obstáculos en los sistemas de conducción autónoma se puede llevar a cabo gracias a imágenes tomadas por cámaras, pero se ha observado que no es el método más efectivo para la obtención de estos datos. Una alternativa podría ser los sensores LIDAR que obtienen una malla de puntos que representan las distancia a los obstáculos. En este trabajo, se ha querido fusionar la información de ambos sensores: cámaras y LIDAR. Durante el desarrollo del trabajo, se han estudiado estudios que fusionan la información procedente de sensores LIDAR con la procedente de cámaras para maximizar la eficiencia del sistema de conducción autónoma. El trabajo culmina con la experimentación práctica con una arquitectura presentada en la literatura, en la que, con pequeñas modificaciones, se han conseguido mejoras.---ABSTRACT---In the branch of research related to autonomous driving, one of the most relevant fields in which to make progress is obstacle detection, since it is a necessary information for almost any system implemented in the vehicle. Obstacle detection in autonomous driving systems can be carried out thanks to images taken by cameras, but it has been observed that it is not the most effective method for obtaining this data. An alternative could be LIDAR sensors that obtain a mesh of points that represent the distance to the obstacles. In this work, we wanted to merge the information from both sensors: cameras and LIDAR. During the development of the work, we have studied studies that fuse the information from LIDAR sensors with that from cameras to maximize the efficiency of the autonomous driving system. The work culminates with practical experimentation with an architecture presented in the literature, in which, with minor modifications, improvements have been achieved.

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Item ID: 68569
DC Identifier: https://oa.upm.es/68569/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:68569
Deposited by: Biblioteca Facultad de Informatica
Deposited on: 21 Sep 2021 07:58
Last Modified: 21 Sep 2021 07:58
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