Robot Delta para cultivo en hileras

Orihuel Arribas, Víctor (2021). Robot Delta para cultivo en hileras. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Robot Delta para cultivo en hileras
Author/s:
  • Orihuel Arribas, Víctor
Contributor/s:
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Cruz Ulloa, Chrystian
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería de las Tecnologías Industriales
Date: November 2021
Subjects:
Freetext Keywords: SUREVEG, robot Delta, stepping driver, método de Montecarlo, Arduino UNO, App Designer, Matlab, control cinemático, Fusion 360
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

En la actualidad, la robótica tiene un protagonismo creciente en la agricultura. Este sector está experimentando una transformación digital mediante el uso de robots que permiten realizar labores más duras de manera eficiente, así como optimización de costes. La mayoría de los trabajos realizados hasta la fecha en este ámbito están enfocados a grandes extensiones de monocultivos, siendo pocos los proyectos adecuados para hileras donde se encuentran distintos tipos de plantas, y por consiguiente, con diferentes morfologías. La investigación acerca de este tipo de robots está aumentando considerablemente, permitiendo grandes mejoras que permiten reducir de manera significativa el uso de agua y de sustancias químicas, habituales en la agricultura tradicional. Este Trabajo de Fin de Grado forma parte del proyecto europeo SUREVEG (Strip-cropping and recycling of waste for biodiverse and resoURce-Efficient intensive VEGetable production) donde colaboran varias universidades europeas para conseguir una agricultura más sostenible. Se ha diseñado un robot de tipo Delta, acoplado a un pórtico, destinado a realizar tareas de riego o fertilizado de plantas en cultivos en hileras. Este pórtico está dotado de ruedas que le permiten avanzar por los cultivos. El diseño busca conseguir la máxima rigidez y precisión, garantizando que el uso de compuestos químicos sea mínimo. Se han optimizado las dimensiones del robot con el método de Montecarlo. Se trata de un método estadístico numérico ampliamente utilizado en la industria para numerosas aplicaciones que requieren optimizaciones complejas. Por otra parte, se ha construido y diseñado todos los componentes del robot, así como analizado sus singularidades. Para el control del robot se ha realizado una interfaz gráfica con el entorno de desarrollo App Designer de MATLAB, mediante la cual se permite al usuario realizar numerosos tipos de trayectorias. Para validar el funcionamiento del robot se han llevado a cabo pruebas con un dispositivo láser, así como con una webcam acoplada al extremo final del robot. Con la realización de estos ensayos se ha demostrado la correcta ejecución de las trayectorias que se deben realizar. Durante estos estudios se han utilizado plantas artificiales y espacios controlados.

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Item ID: 69186
DC Identifier: https://oa.upm.es/69186/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:69186
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 10 Jan 2022 15:15
Last Modified: 10 Jan 2022 15:15
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