Simulación de un Sistema de Navegación para un Grupo de Robots de Exteriores Utilizando Microsoft Robotics Developer Studio

Abstract

El sistema de navegación es una de las principales diferencias entre los robots de interiores y los de exteriores. Habitualmente los sistemas que trabajan en exteriores pueden contar con la información proveniente de sensores GNSS que proporcionan una solución de navegación que puede alcanzar precisiones centimétricas en tiempo real, pero que pueden tener una disponibilidad muy reducida en ciertos entornos como los urbanos. Esta baja disponibilidad obliga a disponer de sistemas adicionales que permitan navegar al robot de una forma segura cuando esta información no está disponible, siendo el más habitual la odometría, que puede aportar soluciones robustas con una precisión razonable en entornos principalmente planos. Trabajar con robots de exteriores supone en muchas ocasiones sufrir muchas restricciones a la hora de realizar validaciones o experimentos por lo que los sistemas de simulación se convierten en una excelente herramienta para sus desarrolladores. En este capítulo, se presenta cómo se ha desarrollado un sistema de navegación para robots de exteriores utilizando la herramienta Microsoft Robotics Developer Studio y cómo esta solución puede ser escalada a un conjunto de robots gracias al uso de las librerías de creación y administración de procesos concurrentes y distribuidos, CCR y DSS, propias de esta herramienta.