@unpublished{upm1818,
            year = {2009},
          school = {Industriales},
             doi = {10.20868/UPM.thesis.1818},
            note = {Unpublished},
           title = {An{\'a}lisis y dise{\~n}o de sistemas cognitivos para robots aut{\'o}nomos},
          author = {Chang Jord{\'a}n, Ignacio Jacinto},
        abstract = {Los robots aut{\'o}nomos est{\'a}n jugando un papel muy importante en la sociedad actual. Pueden servir a las personas proporcionando ayuda en el hogar, hospitales, empresas y entornos industriales, adem{\'a}s de la realizaci{\'o}n de misiones espaciales de manera aut{\'o}noma e "inteligente" mediante la incorporaci{\'o}n de arquitecturas cognitivas. En la presente tesis se estudia el dise{\~n}o de sistemas cognitivos para robots aut{\'o}nomos y se propone una arquitectura cognitiva, compuesta por agentes, para la toma de decisiones en robots aut{\'o}nomos con la idea de aprovechar al m{\'a}ximo todo el conocimiento disponible. Conocimiento que hace referencia tanto a los criterios utilizados para seleccionar la tarea m{\'a}s adecuada como a la evaluaci{\'o}n de los objetivos de la misi{\'o}n. De esta forma, el robot podr{\'a} percibir y actuar en el mundo real, aprendiendo de su relaci{\'o}n con el entorno y usando este conocimiento en el proceso de planificaci{\'o}n, control y actuaci{\'o}n involucrado en la toma de decisiones de manera m{\'a}s eficiente. La arquitectura propuesta se compone, entre otros, de un agente que implementa una ontolog{\'i}a inform{\'a}tica para representar todo el conocimiento necesario de forma sem{\'a}ntica; un mecanismo de toma de decisiones o planificador de las tareas del robot para un periodo dado o para realizar una misi{\'o}n y una funci{\'o}n de coste basada una "escala de valores" que influyen en la calidad de las acciones del robot. El modelo propuesto es lo suficientemente flexible como para poder incorporar nuevo conocimiento, que ser{\'a} clasificado con todos los atributos propios de la categor{\'i}a a la que pertenezca e influyendo en la toma de decisiones, bien por aportar un nuevo "valor" o un atributo espec{\'i}fico. En la tesis se desarrollan varios prototipos que permiten validar la arquitectura propuesta. Abstract The autonomous robots are currently taking an important role in society. They can provide with help at home, hospitals, companies and industrial environments, as well as space missions in an autonomous and intelligent way through the implementation of cognitive architecture. This thesis comprehends the study from the design of cognitive systems for autonomous robots and proposes a cognitive architecture, compounded by agents, for the choice selection in autonomous robots with the purpose to excel the knowledge. This knowledge refers to all the criteria used to choose the most convenient task as the evaluation fro the mission objectives. This way, the robot could perceive and behave in the real world, learning from the relationship with its surroundings and using this experience in the process to planify, control and act depending on the most efficient choice selection. The architecture proposed comprehends, among others, one agent that implements an informatics ontology to represent all the necessary in a semantic process; a mechanism on the choice selection or a task manager from the robot during a certain period or to fulfil a mission and an objective function based on a "scale of values" that affect in the quality of the actions taken from the robot. The proposed model is flexible enough as it can build up with new knowledge, that will be classified with the default ones, category and affecting the decision making for e new value or specific attribute. The thesis develops different prototypes that allow validation the architecture proposed. },
             url = {https://oa.upm.es/1818/}
}