@misc{upm65304,
          author = {Javier Alonso Silva and Mihai Octavian Stanescu and Jos{\'e} Alejandro Moya Blanco},
            year = {2020},
           month = {October},
           title = {pArm ? sistema inform{\'a}tico empotrado para gobernar un brazo rob{\'o}tico de dise{\~n}o abierto},
         address = {Madrid, Espa{\~n}a},
             url = {https://oa.upm.es/65304/},
        abstract = {En este documento se va a tratar el desarrollo del pArm, un proyecto integral de ingenier{\'i}a en el que se modela, dise{\~n}a y construye un brazo rob{\'o}tico utilizando tecnolog{\'i}a de impresi{\'o}n 3D como base. El objetivo principal es ofrecer una forma asequible y sencilla para que otra persona pueda replicar el proyecto y adentrarse en el mundo de la rob{\'o}tica por su cuenta. Para ello, primero se elicitar{\'a}n los requisitos que permitir{\'a}n posteriormente modelar y dise{\~n}ar el sistema de forma fiel. A su vez, se estudiar{\'a}n las caracter{\'i}sticas del sistema hardware lo que permitir{\'a} desarrollar y construir una placa de control que ser{\'a} la encargada de gestionar los movimientos del brazo rob{\'o}tico. Adem{\'a}s, las fases de dise{\~n}o anteriores simplifican el proceso de desarrollo del software que ejecutar{\'a}n los sistemas y permitir{\'a}n abordar el modelo matem{\'a}tico que rige la estructura pantogr{\'a}fica del brazo rob{\'o}tico atendiendo a las limitaciones tanto f{\'i}sicas como del sistema propuesto en s{\'i}. Por otro lado, se modelar{\'a}n y dise{\~n}ar{\'a}n nuevas piezas que permitir{\'a}n construir el brazo rob{\'o}tico con otros tipos de componentes distintos a los del brazo original as{\'i} como con la nueva placa de control. Por {\'u}ltimo, se proponen futuras l{\'i}neas de mejora que se consideran interesantes a la hora de completar el proyecto. Se incluyen adem{\'a}s en los anexos el c{\'o}digo fuente de las aplicaciones desarrolladas ya que se referencia directamente a lo largo del presente documento.}
}