?url_ver=Z39.88-2004&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Adc&rft.title=pArm+%E2%80%93+sistema+inform%C3%A1tico+empotrado+para+gobernar+un+brazo+rob%C3%B3tico+de+dise%C3%B1o+abierto&rft.creator=Alonso+Silva%2C+Javier&rft.creator=Stanescu%2C+Mihai+Octavian&rft.creator=Moya+Blanco%2C+Jos%C3%A9+Alejandro&rft.contributor=Ca%C3%B1as+de+Paz%2C+Norberto&rft.contributor=P%C3%A9rez+Jim%C3%A9nez%2C+Marina&rft.subject=Electronics&rft.subject=Computer+Science&rft.subject=Robotics+and+Industrial+Computing&rft.description=En+este+documento+se+va+a+tratar+el+desarrollo+del+pArm%2C+un+proyecto+integral+de+ingenier%C3%ADa+en+el+que+se+modela%2C+dise%C3%B1a+y+construye+un+brazo+rob%C3%B3tico+utilizando+tecnolog%C3%ADa+de+impresi%C3%B3n+3D+como+base.+El+objetivo+principal+es+ofrecer+una+forma+asequible+y+sencilla+para+que+otra+persona+pueda+replicar+el+proyecto+y+adentrarse+en+el+mundo+de+la+rob%C3%B3tica+por+su+cuenta.+Para+ello%2C+primero+se+elicitar%C3%A1n+los+requisitos+que+permitir%C3%A1n+posteriormente+modelar+y+dise%C3%B1ar+el+sistema+de+forma+fiel.+A+su+vez%2C+se+estudiar%C3%A1n+las+caracter%C3%ADsticas+del+sistema+hardware+lo+que+permitir%C3%A1+desarrollar+y+construir+una+placa+de+control+que+ser%C3%A1+la+encargada+de+gestionar+los+movimientos+del+brazo+rob%C3%B3tico.+Adem%C3%A1s%2C+las+fases+de+dise%C3%B1o+anteriores+simplifican+el+proceso+de+desarrollo+del+software+que+ejecutar%C3%A1n+los+sistemas+y+permitir%C3%A1n+abordar+el+modelo+matem%C3%A1tico+que+rige+la+estructura+pantogr%C3%A1fica+del+brazo+rob%C3%B3tico+atendiendo+a+las+limitaciones+tanto+f%C3%ADsicas+como+del+sistema+propuesto+en+s%C3%AD.+Por+otro+lado%2C+se+modelar%C3%A1n+y+dise%C3%B1ar%C3%A1n+nuevas+piezas+que+permitir%C3%A1n+construir+el+brazo+rob%C3%B3tico+con+otros+tipos+de+componentes+distintos+a+los+del+brazo+original+as%C3%AD+como+con+la+nueva+placa+de+control.+Por+%C3%BAltimo%2C+se+proponen+futuras+l%C3%ADneas+de+mejora+que+se+consideran+interesantes+a+la+hora+de+completar+el+proyecto.+Se+incluyen+adem%C3%A1s+en+los+anexos+el+c%C3%B3digo+fuente+de+las+aplicaciones+desarrolladas+ya+que+se+referencia+directamente+a+lo+largo+del+presente+documento.&rft.publisher=E.T.S.I+de+Sistemas+Inform%C3%83%C2%A1ticos+(UPM)&rft.rights=https%3A%2F%2Fcreativecommons.org%2Flicenses%2Fby-nc-nd%2F3.0%2Fes%2F&rft.date=2020-10-30&rft.type=info%3Aeu-repo%2Fsemantics%2FbachelorThesis&rft.type=Final+Project&rft.type=PeerReviewed&rft.format=application%2Fpdf&rft.language=spa&rft.rights=info%3Aeu-repo%2Fsemantics%2FopenAccess&rft.identifier=https%3A%2F%2Foa.upm.es%2F65304%2F