<> "The repository administrator has not yet configured an RDF license."^^ . <> . . "Análisis de singularidades en robots paralelos. Un estudio teórico y práctico"^^ . "Los robots seriales dominan la industria robótica actual, pero en las últimas décadas el interés comercial y en investigación por los robots paralelos ha despegado. El aumento del interés por los robots paralelos nace de las desventajas intrínsecas a las arquitecturas seriales,\r\nentre ellas: ratio capacidad de carga/masa del robot baja, precisión absoluta baja y baja escalabilidad. Los robots paralelos, gracias a su arquitectura diseñada para distribuir la carga entre sus eslabones, ofrecen una serie de ventajas que los hacen especialmente interesantes para aplicaciones de pick-and-place y de simuladores, entre otras. Generalmente, los robots paralelos presentan frente a los robots seriales: mejor precisión de posicionamiento, mayor rigidez, mayor ratio capacidad de carga/masa del robot, menor peso propio y velocidades y aceleraciones superiores.\r\n\r\n\r\nNaturalmente, los robots paralelos presentan una serie de contrariedades frente a los robots seriales y estas serán objeto de estudio del presente Trabajo de Fin de Grado. Los robots paralelos presentan una cinemática generalmente difícil de resolver y unos espacios de trabajo relativamente pequeños frente a las arquitecturas seriales. Además, sus espacios de trabajo se verán reducidos por la presencia de configuraciones singulares.\r\n\r\nLas configuraciones singulares son posiciones en las cuales el extremo del robot pierde o gana al menos un grado de libertad. Si el robot pierde un grado de libertad el extremo se verá bloqueado ante ciertos pares de los actuadores. En el caso de que gane un grado de libertad, el extremo del robot podrá moverse aunque los actuadores estén bloqueados, lo que implica que no podrá resistir ciertas cargas sobre su extremo. La presencia de singularidades en el espacio de trabajo de los robots paralelos es uno de sus inconvenientes más importantes y consecuentemente uno de los campos más estudiados en el ámbito de los robots paralelos.\r\n\r\nEl presente Trabajo de Fin de Grado se centra en el estudio cinemático de los robots paralelos, incluyendo: la resolución de los problemas cinemático directo e inverso, la obtención de las matrices Jacobianas del modelo diferencial, el análisis de las singularidades a través de las Jacobianas, la obtención del espacio de trabajo y la visualización del efecto de las singularidades en el mismo. A lo largo de este proyecto, se presentarán las principales corrientes y métodos de resolución actuales frente a estos problemas.\r\n\r\nLa faceta práctica de este TFG se centra en la resolución de dichos problemas en robots paraleV los concretos. Para ello, se realiza un estudio del estado del arte de las principales arquitecturas paralelas actuales, con el objetivo de encontrar unos mecanismos que permitan, a través de su estudio, mostrar y visualizar los principales problemas de los robots paralelos y sus posibles soluciones.\r\n\r\nSe estudiará en profundidad la cinemática del mecanismo 3-PRR. A partir de su análisis quedarán reflejados los principales problemas de los robots paralelos causados por la presencia de singularidades. A través del mecanismo 4-PRR se presenta una de las posibles soluciones a dichos problemas: el uso de la redundancia cinemática.\r\n\r\nPara ambos mecanismos se desarrollarán algoritmos para resolver el MCD y el MCI, se obtendrán sus matrices Jacobianas y se analizarán las mismas para obtener las condiciones bajo las que el mecanismo se encuentra en configuraciones singulares. A partir del análisis de las singularidades, se impondrán una serie de restricciones para obtener, en el caso de que sea posible, un espacio de trabajo limitado libre de singulares. En el caso del 3-PRR se verá que no es posible obtener un espacio de trabajo libre de singularidades con rotación ilimitada de la plataforma. Esto sí será posible en el robot 4-PRR gracias a la introducción de la redundancia cinemática. En la Figura 0.0.1 se muestra el espacio de trabajo del mecanismo 3-PRR bajo una de sus dos posibles configuraciones, representando con rombos negros las posiciones cercanas a sus configuraciones singulares.\r\n\r\nPosteriormente, a través del uso de la herramienta de simulación, CoppeliaSim, se llevará a VI cabo una parte muy importante de este proyecto: la validación de los algoritmos desarrollados para la resolución del MCD y el MCI de los mecanismos 3-PRR y 4-PRR. Además, se mostrará el potencial de esta herramienta para simulaciones cinemáticas en robots paralelos, pudiendo controlar los mismos en modo directo e inverso, sin necesidad de haber resuelto el MCD ni el MCI.\r\n\r\nPor último, se llevará a cabo la implementación física del mecanismo 4-PRR como verificación final del trabajo realizado. Se realizará previamente el diseño constructivo del mismo y la obtención de un modelo CAD del robot. Posteriormente se procederá a la elección de los materiales y componentes a utilizar y al desarrollo del método de control del mismo. Se continuará con su construcción y montaje, para finalmente llevar a cabo la realización de trayectorias con este mecanismo.\r\n\r\nCódigos UNESCO:\r\n120110 Álgebra Lineal\r\n120111 Teoría de Matrices\r\n120207 Ecuaciones en Diferencias\r\n120601 Construcción de Algoritmos\r\n120326 Simulación\r\n331102 Ingeniería de Control\r\n331114 Servomecanismos"^^ . "2021-06-25" . . . . . . . <> . . "Antonio"^^ . "Barrientos Cruz"^^ . "Antonio Barrientos Cruz"^^ . . "Pedro"^^ . "Peña Zorzano"^^ . "Pedro Peña Zorzano"^^ . . . . . . "Análisis de singularidades en robots paralelos. Un estudio teórico y práctico (PDF)"^^ . . . "TFG_Pedro_Pena_Zorzano.pdf"^^ . . . "Análisis de singularidades en robots paralelos. Un estudio teórico y práctico (Other)"^^ . . . . . . "lightbox.jpg"^^ . . . "Análisis de singularidades en robots paralelos. Un estudio teórico y práctico (Other)"^^ . . . . . . "preview.jpg"^^ . . . "Análisis de singularidades en robots paralelos. Un estudio teórico y práctico (Other)"^^ . . . . . . "medium.jpg"^^ . . . "Análisis de singularidades en robots paralelos. Un estudio teórico y práctico (Other)"^^ . . . . . . "small.jpg"^^ . . . "Análisis de singularidades en robots paralelos. Un estudio teórico y práctico (Other)"^^ . . . . . . "indexcodes.txt"^^ . . "HTML Summary of #67541 \n\nAnálisis de singularidades en robots paralelos. Un estudio teórico y práctico\n\n" . "text/html" . . . "Matemáticas"@es . "Mathematics"@en . . . "Mecánica"@es . "Mechanics"@en . . . "Robótica e Informática Industrial"@es . "Robotics and Industrial Computing"@en . .