%0 Thesis
%9 Master thesis
%A Cadix Martín, Víctor
%B Ingenieria_electrica_2014
%D 2021
%F upm:68519
%I Industriales
%K Robot cuadrúpedo, locomoción, cinemática inversa, PID, control borroso,  osciladores
%T Desarrollo de la locomoción para un robot cuadrúpedo
%U https://oa.upm.es/68519/
%X El proyecto se centra en el diseño del software de control para un robot cuadrúpedo de pequeño tamaño y bajo coste. Debido a limitaciones de espacio, peso y consumo, el software se ejecuta en un microcontrolador. A su vez, al incorporar unos servomotores de modelismo de bajo coste, no se puede obtener feedback de posición ni del par sin modificarlo físicamente. Como se desea mantener los actuadores en su configuración de fábrica, solo pueden ser controlados en lazo abierto lo que acaba limitando la variedad de algoritmos de control que se puedan utilizar. El desarrollo se dividirá en una serie de módulos que en conjunto le otorgarán la funcionalidad requerida: el desplazamiento del robot. La arquitectura de control elegida se basa en un control por capas, en el cual los módulos se distribuirán entre los diferentes niveles según su funcionalidad. Controladores locales en los niveles más bajos y un control supervisor en los niveles más altos. Se comenzaría por obtener los modelos de cinemática inversa de las distintas patas, necesario para poder controlar la posición de los pies del robot, seguido de la obtención de la cinemática inversa del cuerpo del robot, para controlar la orientación del robot en los tres ejes (roll, pitch y yaw). Se continuará por diseñar el control, que maximice el margen de estabilidad estática en terrenos inclinados y se implementarán diferentes planificadores que permitan automatizar la creación de las trayectorias que deberán seguir las distintas partes del cuerpo para la ejecución de movimientos más complejos y sincronizados. Por último, se programarán distintas marchas, tanto estáticas como dinámicas para otorgar al robot la habilidad de desplazamiento. Todo esto estará supervisado por un control global, en el nivel más alto, encargado de seleccionar la estrategia de control adecuada.