Non-linear Control of an Autonomous Ground Vehicle

Hernandez Perdomo, Wilmar y Cañas de Paz, Norberto (2011). Non-linear Control of an Autonomous Ground Vehicle. En: "37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society - IECON 2011.", 07/11/2011 - 10/11/2011, Melbourne, Australia. ISBN 978-1-61284-969-0. pp. 2678-2683.

Descripción

Título: Non-linear Control of an Autonomous Ground Vehicle
Autor/es:
  • Hernandez Perdomo, Wilmar
  • Cañas de Paz, Norberto
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society - IECON 2011.
Fechas del Evento: 07/11/2011 - 10/11/2011
Lugar del Evento: Melbourne, Australia
Título del Libro: Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society - IECON 2011.
Fecha: 2011
ISBN: 978-1-61284-969-0
Materias:
Escuela: E.U.I.T. Telecomunicación (UPM) [antigua denominación]
Departamento: Ingeniería de Circuitos y Sistemas [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

In this paper, in order to select a speed controller for a specific non-linear autonomous ground vehicle, proportional-integral-derivative (PID), Fuzzy, and linear quadratic regulator (LQR) controllers were designed. Here, in order to carry out the tuning of the above controllers, a multicomputer genetic algorithm (MGA) was designed. Then, the results of the MGA were used to parameterize the PID, Fuzzy and LQR controllers and to test them under laboratory conditions. Finally, a comparative analysis of the performance of the three controllers was conducted.

Más información

ID de Registro: 13307
Identificador DC: http://oa.upm.es/13307/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:13307
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6119734
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 28 Nov 2012 10:06
Ultima Modificación: 21 Abr 2016 12:37
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