Using the Own Flexibility of a Climbing Robot as a Double Force Sensor

Somolinos Sanchez, Jose Andres; Morales Cabrera, Rafael; Moron Fernandez, Carlos y Garcia Garcia, Alfonso (2011). Using the Own Flexibility of a Climbing Robot as a Double Force Sensor. En: "1st International Conference on Materials and Applications for Sensors and Transducers (IC-MAST)", 13/05/2011 - 17/05/2011, Isla Kos, Grecia. ISBN 978-3-03785-292-7. pp. 128-129.

Descripción

Título: Using the Own Flexibility of a Climbing Robot as a Double Force Sensor
Autor/es:
  • Somolinos Sanchez, Jose Andres
  • Morales Cabrera, Rafael
  • Moron Fernandez, Carlos
  • Garcia Garcia, Alfonso
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 1st International Conference on Materials and Applications for Sensors and Transducers (IC-MAST)
Fechas del Evento: 13/05/2011 - 17/05/2011
Lugar del Evento: Isla Kos, Grecia
Título del Libro: Materials and Applications for Sensors and Transducers
Fecha: 2011
ISBN: 978-3-03785-292-7
Materias:
Escuela: E.U. de Arquitectura Técnica (UPM) [antigua denominación]
Departamento: Tecnología de la Edificación
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Force sensors are used when interaction tasks are carried out by robots in general, and by climbing robots in particular. If the mechanics and electronics systems are contained inside the own robot, the robot becomes portable without external control. Commercial force sensors cannot be used due to limited space and weight. By selecting the links material with appropriate stiffness and placing strain gauges on the structure, the own robot flexibility can be used such as force sensor. Thus, forces applied on the robot tip can be measured without additional external devices. Only gauges and small internal electronic converters are necessary. This paper illustrates the proposed algorithm to achieve these measurements. Additionally, experimental results are presented.

Más información

ID de Registro: 13452
Identificador DC: http://oa.upm.es/13452/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:13452
URL Oficial: http://www.ttp.net/978-3-03785-292-7.html
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 18 Oct 2012 10:53
Ultima Modificación: 21 Abr 2016 12:46
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