Dense Map Inference with User-Defined Priors: From Priorlets to Scan Eigenvariations

Puente Yusty, Paloma de la y Censi, Andrea (2012). Dense Map Inference with User-Defined Priors: From Priorlets to Scan Eigenvariations. En: "Spatial Cognition VIII", 01/09/2012 - 03/09/2012, Kloster Seeon, Bavaria, Alemania. ISBN 978-3-642-32732-2_6. pp. 94-113.

Descripción

Título: Dense Map Inference with User-Defined Priors: From Priorlets to Scan Eigenvariations
Autor/es:
  • Puente Yusty, Paloma de la
  • Censi, Andrea
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: Spatial Cognition VIII
Fechas del Evento: 01/09/2012 - 03/09/2012
Lugar del Evento: Kloster Seeon, Bavaria, Alemania
Título del Libro: Spatial Cognition VIII. Lecture Notes in Computer Science
Fecha: 2012
ISBN: 978-3-642-32732-2_6
Volumen: 7463
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

When mapping is formulated in a Bayesian framework, the need of specifying a prior for the environment arises naturally. However, so far, the use of a particular structure prior has been coupled to working with a particular representation. We describe a system that supports inference with multiple priors while keeping the same dense representation. The priors are rigorously described by the user in a domain-specific language. Even though we work very close to the measurement space, we are able to represent structure constraints with the same expressivity as methods based on geometric primitives. This approach allows the intrinsic degrees of freedom of the environment’s shape to be recovered. Experiments with simulated and real data sets will be presented

Más información

ID de Registro: 13703
Identificador DC: http://oa.upm.es/13703/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:13703
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 20 Nov 2012 10:37
Ultima Modificación: 21 Abr 2016 13:02
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