Algoritmos de Planificación y Seguimiento de Trayectorias para Robots Agrícolas

Correa Farias, Christian y Vásquez Alfaro, Lorenzo (2012). Algoritmos de Planificación y Seguimiento de Trayectorias para Robots Agrícolas. En: "Actas del X Congreso Latiniamericano y del Caribe de Ingeniería Agrícola.", 11/07/2012 - 17/07/2012, Londrina, Brasil. pp. 70-80.

Descripción

Título: Algoritmos de Planificación y Seguimiento de Trayectorias para Robots Agrícolas
Autor/es:
  • Correa Farias, Christian
  • Vásquez Alfaro, Lorenzo
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: Actas del X Congreso Latiniamericano y del Caribe de Ingeniería Agrícola.
Fechas del Evento: 11/07/2012 - 17/07/2012
Lugar del Evento: Londrina, Brasil
Título del Libro: X Congreso Latinoamericano y del Caribe de Ingeniería Agrícola e XLI Congresso Brasileiro de Engenharia Agrícola
Fecha: 2012
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Agrónomos (UPM) [antigua denominación]
Departamento: Ingeniería Rural [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

La base para realizar cualquier tarea agrícola mediante robots, es la planificación y seguimiento de rutas o trayectorias. Así, el objetivo de esta investigación es desarrollar e implementar algoritmos de seguimiento y planificación (global y local) de trayectorias de robots agrícolas. La planificación global se realizó mediante el algoritmo A* aplicado sobre mapas de cultivo y la planificación local se realizó aplicando A* sobre un mapa 2D obtenido a partir de imágenes 3D de los obstáculos encontrados en el camino. En cuanto el seguimiento de trayectorias, esta se realizó implementando una aproximación numérica de la trayectoria mediante el método de Euler. Los parámetros correspondientes a la dinámica del controlador de la trayectoria del robot fueron obtenidos mediante algoritmos genéticos. El mapa 3D fue generado a partir del sensor Kinect de Microsoft y sus datos procesados usando Matlab 2010b. Los resultados preliminares muestran que es posible implementar estos algoritmos en pequeños robots diseñados para cultivos hilerados. Proveyendo así, una metodología robusta que permite seguir las rutas asignadas con errores inferiores a RMSE=0.1m en trayectorias de 30m.

Más información

ID de Registro: 19654
Identificador DC: http://oa.upm.es/19654/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:19654
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 04 Dic 2013 14:21
Ultima Modificación: 21 Abr 2016 20:41
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