Algoritmos de Planificación y Seguimiento de Trayectorias para Robots Agrícolas

Correa Farias, Christian and Vásquez Alfaro, Lorenzo (2012). Algoritmos de Planificación y Seguimiento de Trayectorias para Robots Agrícolas. In: "Actas del X Congreso Latiniamericano y del Caribe de Ingeniería Agrícola.", 11/07/2012 - 17/07/2012, Londrina, Brasil. pp. 70-80.

Description

Title: Algoritmos de Planificación y Seguimiento de Trayectorias para Robots Agrícolas
Author/s:
  • Correa Farias, Christian
  • Vásquez Alfaro, Lorenzo
Item Type: Presentation at Congress or Conference (Article)
Event Title: Actas del X Congreso Latiniamericano y del Caribe de Ingeniería Agrícola.
Event Dates: 11/07/2012 - 17/07/2012
Event Location: Londrina, Brasil
Title of Book: X Congreso Latinoamericano y del Caribe de Ingeniería Agrícola e XLI Congresso Brasileiro de Engenharia Agrícola
Date: 2012
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Agrónomos (UPM) [antigua denominación]
Department: Ingeniería Rural [hasta 2014]
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

La base para realizar cualquier tarea agrícola mediante robots, es la planificación y seguimiento de rutas o trayectorias. Así, el objetivo de esta investigación es desarrollar e implementar algoritmos de seguimiento y planificación (global y local) de trayectorias de robots agrícolas. La planificación global se realizó mediante el algoritmo A* aplicado sobre mapas de cultivo y la planificación local se realizó aplicando A* sobre un mapa 2D obtenido a partir de imágenes 3D de los obstáculos encontrados en el camino. En cuanto el seguimiento de trayectorias, esta se realizó implementando una aproximación numérica de la trayectoria mediante el método de Euler. Los parámetros correspondientes a la dinámica del controlador de la trayectoria del robot fueron obtenidos mediante algoritmos genéticos. El mapa 3D fue generado a partir del sensor Kinect de Microsoft y sus datos procesados usando Matlab 2010b. Los resultados preliminares muestran que es posible implementar estos algoritmos en pequeños robots diseñados para cultivos hilerados. Proveyendo así, una metodología robusta que permite seguir las rutas asignadas con errores inferiores a RMSE=0.1m en trayectorias de 30m.

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Item ID: 19654
DC Identifier: http://oa.upm.es/19654/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:19654
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 04 Dec 2013 14:21
Last Modified: 21 Apr 2016 20:41
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