Robust control of underactuated wheeled mobile manipulators using GPI disturbance observers

Morales Cabrera, Rafael; Sira Ramírez, Hebertt y Somolinos Sanchez, Jose Andres (2013). Robust control of underactuated wheeled mobile manipulators using GPI disturbance observers. "Multibody System Dynamics" ; pp. 1-45. ISSN 1384-5640. https://doi.org/10.1007/s11044-013-9401-8.

Descripción

Título: Robust control of underactuated wheeled mobile manipulators using GPI disturbance observers
Autor/es:
  • Morales Cabrera, Rafael
  • Sira Ramírez, Hebertt
  • Somolinos Sanchez, Jose Andres
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Multibody System Dynamics
Fecha: Octubre 2013
Materias:
Palabras Clave Informales: GPI control, Wheeled mobile manipulators, Disturbance cancelation, Robust output, Feedback control
Escuela: E.T.S.I. Navales (UPM)
Departamento: Sistemas Oceánicos y Navales [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This article describes the design of a linear observer–linear controller-based robust output feedback scheme for output reference trajectory tracking tasks in the case of nonlinear, multivariable, nonholonomic underactuated mobile manipulators. The proposed linear feedback scheme is based on the use of a classical linear feedback controller and suitably extended, high-gain, linear Generalized Proportional Integral (GPI) observers, thus aiding the linear feedback controllers to provide an accurate simultaneous estimation of each flat output associated phase variables and of the exogenous and perturbation inputs. This information is used in the proposed feedback controller in (a) approximate, yet close, cancelations, as lumped unstructured time-varying terms, of the influence of the highly coupled nonlinearities, and (b) the devising of proper linear output feedback control laws based on the approximate estimates of the string of phase variables associated with the flat outputs simultaneously provided by the disturbance observers. Simulations reveal the effectiveness of the proposed approach.

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ID de Registro: 29501
Identificador DC: http://oa.upm.es/29501/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:29501
Identificador DOI: 10.1007/s11044-013-9401-8
URL Oficial: http://link.springer.com/article/10.1007%2Fs11044-013-9401-8
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 14 Jul 2014 16:41
Ultima Modificación: 01 Nov 2014 23:56
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