Diseño e implementación de un controlador de velocidad PID multivariable para un robot con configuración de triciclo

Garvín Moreno, Víctor (2015). Diseño e implementación de un controlador de velocidad PID multivariable para un robot con configuración de triciclo. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. de Sistemas Informáticos (UPM), Madrid.

Descripción

Título: Diseño e implementación de un controlador de velocidad PID multivariable para un robot con configuración de triciclo
Autor/es:
  • Garvín Moreno, Víctor
Director/es:
  • Cañas de Paz, Norberto
Tipo de Documento: Proyecto Fin de Carrera/Grado
Fecha: Julio 2015
Materias:
Palabras Clave Informales: Robótica móvil, controlador de velocidad, PID, DSP
Escuela: E.T.S.I. de Sistemas Informáticos (UPM)
Departamento: Sistemas Informáticos
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

La robótica móvil constituye un área de desarrollo y explotación de interés creciente. Existen ejemplos de robótica móvil de relevancia destacada en el ámbito industrial y se estima un fuerte crecimiento en el terreno de la robótica de servicios. En la arquitectura software de todos los robots móviles suelen aparecer con frecuencia componentes que tienen asignadas competencias de gobierno, navegación, percepción, etcétera, todos ellos de importancia destacada. Sin embargo, existe un elemento, difícilmente prescindible en este tipo de robots, el cual se encarga del control de velocidad del dispositivo en sus desplazamientos. En el presente proyecto se propone desarrollar un controlador PID basado en el modelo y otro no basado en el modelo. Dichos controladores deberán operar en un robot con configuración de triciclo disponible en el Departamento de Sistemas Informáticos y deberán por tanto ser programados en lenguaje C para ejecutar en el procesador digital de señal destinado para esa actividad en el mencionado robot (dsPIC33FJ128MC802). ABSTRACT Mobile robotics constitutes an area of development and exploitation of increasing interest. There are examples of mobile robotics of outstanding importance in industry and strong growth is expected in the field of service robotics. In the software architecture of all mobile robots usually appear components which have assigned competences of government, navigation, perceptionetc., all of them of major importance. However, there is an essential element in this type of robots, which takes care of the speed control. The present project aims to develop a model-based and other non-model-based PID controller. These controllers must operate in a robot with tricycle settings, available from the Department of Computing Systems, and should therefore be programmed in C language to run on the digital signal processor dedicated to that activity in the robot (dsPIC33FJ128MC802).

Más información

ID de Registro: 40291
Identificador DC: http://oa.upm.es/40291/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:40291
Depositado por: Biblioteca Universitaria Campus Sur
Depositado el: 06 May 2016 07:41
Ultima Modificación: 06 May 2016 07:41
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